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公开(公告)号：CN116188770A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310178044.2
申请日：2023-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明属于数据处理技术领域，提供一种长短焦相机目标融合方法，方法包括：S1：获取同一时刻长焦相机和短焦相机拍摄的长焦画面和短焦画面；S2：通过目标检测，获得目标在长焦画面中的第一感知框，以及目标在短焦画面中的第二感知框；S3：对长焦画面和短焦画面进行相似度计算，在短焦画面中获得长焦相机和短焦相机的共同视野rect区域；S4：若目标的第二感知框位于rect区域内，则将目标的第一感知框映射到短焦画面中，并进行iou计算，获取最大交并比感知框；S5：根据第一感知框的信息和最大交并比感知框的信息完成目标融合,并输出融合后的目标框信息。本申请用来解决背景技术中指出的，内外参数进行转换关系计算过程中，需要人工标定，成本较高的问题。
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公开(公告)号：CN114550133A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210135258.7
申请日：2022-02-14
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于车辆物理运动学模型的目标跟踪后处理方法及汽车，该方法包括：获取车辆目标的数据信息；对数据信息中的野值点进行剔除；选取目标车辆进行跟踪；对选取的目标车辆进行持续稳定的跟踪；对跟踪的目标车辆进行参数计算；判断跟踪的目标车辆是否消失，若是则结束，若否则持续跟踪。本发明能根据运动车辆的物理特征，对检测的某些误差和不准确结果纠正，处理检测的漏检误检情况，使目标跟踪连续稳定，同时将基于目标车辆运动的运动学特性结合车辆运动信息及检测信息，利用纯视觉方案信息对车辆相关目标进行跟踪，降低检查和数据采集成本。
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公开(公告)号：CN114550133B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202210135258.7
申请日：2022-02-14
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于车辆物理运动学模型的目标跟踪后处理方法及汽车，该方法包括：获取车辆目标的数据信息；对数据信息中的野值点进行剔除；选取目标车辆进行跟踪；对选取的目标车辆进行持续稳定的跟踪；对跟踪的目标车辆进行参数计算；判断跟踪的目标车辆是否消失，若是则结束，若否则持续跟踪。本发明能根据运动车辆的物理特征，对检测的某些误差和不准确结果纠正，处理检测的漏检误检情况，使目标跟踪连续稳定，同时将基于目标车辆运动的运动学特性结合车辆运动信息及检测信息，利用纯视觉方案信息对车辆相关目标进行跟踪，降低检查和数据采集成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114549645A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210182625.9
申请日：2022-02-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉信息计算目标车辆航向角的方法，从目标检测网络获取目标整框以及目标车辆的车身框、车尾框、车头框和车轮框，根据车身框、车尾框、车头框和车轮框的像素坐标，计算车身框、车尾框、车头框和车轮框分别与目标整框的交并比，判断目标车辆被检测到部位位置，再根据不同的检测部位，对检测到的车轮数量情况，采用不同的计算方法计算出不同行驶工况下的航向角。本发明还公开了用于实现该方法的相关装置，使得检测更为全面，结果准确可靠。
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公开(公告)号：CN114549645B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202210182625.9
申请日：2022-02-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F30/00
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉信息计算目标车辆航向角的方法，从目标检测网络获取目标整框以及目标车辆的车身框、车尾框、车头框和车轮框，根据车身框、车尾框、车头框和车轮框的像素坐标，计算车身框、车尾框、车头框和车轮框分别与目标整框的交并比，判断目标车辆被检测到部位位置，再根据不同的检测部位，对检测到的车轮数量情况，采用不同的计算方法计算出不同行驶工况下的航向角。本发明还公开了用于实现该方法的相关装置，使得检测更为全面，结果准确可靠。
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公开(公告)号：CN116740138A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310679724.2
申请日：2023-06-08
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06T7/246
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，尤其涉及一种颠簸状态识别方法及装置、目标跟踪方法及装置。识别方法包括：采集包含跟踪目标的当前帧图像和历史帧图像；基于历史帧图像预估各跟踪目标在当前帧图像中的预估包围框；从当前帧图像中获取各跟踪目标的实际包围框；获取所述预估包围框与所述实际包围框相匹配的数量，得到匹配数量；若匹配数量为零，则判定摄像头处于颠簸状态。采用该方法可降低由于颠簸状态判断不准确致使没有及时采取正确的跟踪方法，而导致目标跟踪失败的几率。
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公开(公告)号：CN119810400A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510087512.4
申请日：2025-01-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明应用于智能驾驶领域，涉及一种检测框的过滤方法、装置及电子设备，包括：对目标图像进行目标检测处理，得到所述目标图像中目标对象的候选检测框；对所述目标图像进行图像语义分割处理，得到所述目标图像的标签图；基于所述标签图和所述候选检测框，确定所述候选检测框的评分信息；根据所述评分信息，对所述候选检测框进行过滤处理，得到所述目标对象的检测框。本发明保障了目标对象的检测框的准确度。
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公开(公告)号：CN117523519A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311618731.8
申请日：2023-11-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术领域，公开了一种车辆压线检测方法、系统、车辆及存储介质，方法包括：获取本车采集的待检测图像并对其进行车道线提取和车辆检测，得到第一车道线点集和车辆检测结果；将第一车道线点集进行拟合得到车道线方程，基于该方程得到第二车道线点集；从车辆检测结果中提取目标车辆的当前图像位置并基于该位置和车道线方程，确定目标车辆的当前车道位置；从车辆检测结果中提取目标车辆的关键点参数数据并结合当前车道位置、第一车道线点集和第二车道线点集，分别确定车道线参考点集和车辆参考点集；基于车道线参考点集和车辆参考点集的位置关系，确定目标车辆的压线检测结果。本发明提高了压线检测准确率，保障了车辆行驶安全。
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