公开(公告)号：CN113821917B

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202111015475.4

申请日：2021-08-31

Applicant: 国能榆林能源有限责任公司 ,  郑州煤矿机械集团股份有限公司 ,  北京工业大数据创新中心有限公司 ,  郑州恒达智控科技股份有限公司

Inventor： 陈湘源 ,  杨文明 ,  李璞 ,  张虎雄 ,  曾聿赟 ,  张幸福 ,  孙忠诚 ,  李春鹏 ,  钟虓

IPC: G06F30/20 ,  E21F17/00 ,  E21C35/24

Abstract: 本发明提供了一种综采设备作业过程中已采区顶底板形状的估算方法，所述方法包括以下步骤：依次计算每个支架对应的基线高度；获取左、右滚筒高度数据，结合每个支架对应的基线高度，计算每个支架对应的顶板坐标和底板坐标，计算每个支架对应的顶板坐标和底板坐标；按支架排列顺序，将各个支架的顶板坐标顺次连接以形成完整刀顶板线，将各个支架的底板坐标顺次连接以形成完整刀底板线；重复执行上述步骤，直至获得已采区对应的一系列完整刀顶板线和完整刀底板线；将各个完整刀顶板线顺次连接以获得已采区的顶板线，将各个完整刀底板线顺次连接以获得已采区的底板线；基于已采区的顶板线和底板线，构建已采区的空间几何形状。

公开(公告)号：CN114426187B

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202210229076.6

申请日：2022-03-10

Applicant: 郑州恒达智控科技股份有限公司

Inventor： 王永强 ,  张幸福 ,  李春鹏 ,  徐沐 ,  任乐乐 ,  张佳 ,  杨文明 ,  崔科飞 ,  李国威 ,  王东安 ,  李平辉 ,  张翅 ,  董梦磊 ,  黄莹 ,  杨元凯 ,  朱轩成

IPC: B65G43/06

Abstract: 本发明提供了一种数据融合及深度学习的刮板链条预警系统，包括链条检测装置和上位机，所述链条检测装置安装于刮板机的机尾，所述链条检测装置包括防爆箱体和设于防爆箱体中的激光3D轮廓相机，所述防爆箱体的可视面设置为透明防爆玻璃，所述激光3D轮廓相机通过透明防爆玻璃对刮板机机尾处的链条进行扫描取景，所述防爆箱体上设置有针对透明防爆玻璃的雨刷结构，所述上位机通过控制线路连接激光3D轮廓相机和所述雨刷结构的控制端。该系统在井下实时检测，及时预警，精准定位，大幅提高矿下生产的安全。

公开(公告)号：CN114383610B

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202111594366.2

申请日：2021-12-24

Applicant: 郑州恒达智控科技股份有限公司

Inventor： 李春鹏 ,  杨飞 ,  张幸福 ,  常亚军 ,  李国威 ,  杨文明 ,  任乐乐 ,  徐沐 ,  张佳

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C25/00 ,  H03H17/02

Abstract: 本发明提供一种基于移动三维扫描技术的抖动检测分段滤波方法，包括：记录巡检机器人运动过程中的当前总位移数和抖动检测段数；当检测到最近两段抖动间隔距离为巡检机器人前后轮轴心距左右时，判定巡检机器人前后两轮均在钢管轨道上运行，采用预设的状态空间模型对巡检机器人中激光陀螺惯性测量单元的惯性导航和里程计数据进行滤波解算；巡检机器人在其它位置时，则采用普通组合导航的卡尔曼滤波算法解算巡检机器人的惯性导航和里程计数据。本发明解决了在惯性导航/里程计组合导航过程中，里程计可能会由于滑行、弹起悬空等故障造成组合导航误差增大的问题。