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公开(公告)号：CN111823235A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010712190.5
申请日：2020-07-22
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种用于采摘机械臂的碰撞检测方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：通过实验获取机械臂在受到碰撞时各关节电机的电流跳变值与各相对应关节碰撞力矩之间的关系表达式；步骤二：机械臂采摘作业时，通过监测各关节电机的角位移及电流跳变值，利用上述所得关系表达式估算出各关节的实时碰撞力矩；步骤三：通过对机械臂各关节的力学分析计算，获得碰撞力的大小及碰撞位置，实现碰撞检测。本发明可以实现机械臂所受碰撞力的大小及位置的检测，为采摘机械臂的作业提供安全的保障，同时该方法可适用于多种采摘环境，控制简单、成本低。
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公开(公告)号：CN109588111A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201910070126.9
申请日：2019-01-24
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种用于竞赛的果实收获机器人及其工作方法，其特征在于，包括行走底盘及设置在所述行走底盘上的收集装置、采摘装置和果实检测装置；所述采摘装置通过升降机构设置在所述行走底盘上，且位于所述收集装置的上方，采摘时所述收集装置的收集爪与果树的下部树干配合。所述收集装置包括收集箱和两个相对设置地收集爪；所述采摘装置包括固定杆和转动杆，所述固定杆和所述转动杆均呈U形或V形或半圆环形，所述固定杆和所述转动杆的空腔内分别设置有毛刷板，所述毛刷板上的半圆形缺口边缘均布有毛刷；所述固定杆和所述转动杆可相对转动地对接连接在一起，所述两半圆形缺口在同一平面内时对接形成圆孔。发明结构简单，可操作性强。
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公开(公告)号：CN109588111B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN201910070126.9
申请日：2019-01-24
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种用于竞赛的果实收获机器人及其工作方法，其特征在于，包括行走底盘及设置在所述行走底盘上的收集装置、采摘装置和果实检测装置；所述采摘装置通过升降机构设置在所述行走底盘上，且位于所述收集装置的上方，采摘时所述收集装置的收集爪与果树的下部树干配合。所述收集装置包括收集箱和两个相对设置地收集爪；所述采摘装置包括固定杆和转动杆，所述固定杆和所述转动杆均呈U形或V形或半圆环形，所述固定杆和所述转动杆的空腔内分别设置有毛刷板，所述毛刷板上的半圆形缺口边缘均布有毛刷；所述固定杆和所述转动杆可相对转动地对接连接在一起，所述两半圆形缺口在同一平面内时对接形成圆孔。发明结构简单，可操作性强。
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公开(公告)号：CN111673755B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202010584519.4
申请日：2020-06-24
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉伺服的采摘机器人控制系统及控制方法，其特征在于，包括主控制器，以及分别与所述主控制器连接的底盘控制模块、视觉模块、导航定位模块、机械臂控制模块和机械爪控制模块；所述视觉模块包括单目视觉模块和双目视觉模块，所述双目视觉模块为采摘机器人提供全局视野以确定采摘停靠点并辅助所述导航定位模块工作，所述单目视觉模块为采摘机器人提供采摘停靠点周围采摘作业空间内被采摘果实的位置。本发明能够减少视觉测量精度和机械臂定位精度对采摘作业成功率的影响，可以同时兼顾采摘速度和效率。
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公开(公告)号：CN107316370A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201610284071.8
申请日：2016-04-27
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开一种新型硬币清分机，包括机架、转盘、滚筒支撑板、导轨、硬币挡板、滚筒、电机、通道固定板、五角硬币通道、五角硬币收集槽、一元硬币收集槽、一元硬币通道、导轨外壳、从动轮、主动轮、皮带、金属感应计数器、硬币转向槽。本发明可以快速的对一元硬币和五角硬币进行分类和计数，并且本发明结构简单，作业效率高，操作方便，易于推广，大大减轻了工作人员的负担。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103810327B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410017814.6
申请日：2014-01-06
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种减小土壤深松铲柄阻力的设计方法，属农业机械领域。目前，主要基于经验类比的铲柄设计，未重视铲柄厚度(迎土面)对其阻力的影响比宽度大的事实，且常规的强度设计较繁琐，因此，本发明公开了一种铲柄等强度减薄增宽的减阻设计方法：选择适合当地使用，结构形式不限的某成熟铲柄为样本。将样本铲柄厚度减小5?10mm，作为新设计铲厚a。不考虑安全系数和精准受力值，根据现有经验或资料，近似赋值给Fx和Fy，以新设计铲柄和样本铲柄，在危险截面强度相等为原则，依据Fx进行有限元分析或理论计算，设计新铲柄危险截面AB的宽度b，并根据Fy对新铲柄危险截面进行强度校核。再按照等强度原则，设计新铲柄AB截面以下L长度各点的宽度。
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公开(公告)号：CN103782675A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410017848.5
申请日：2014-01-06
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01B13/08
Abstract: 本发明涉及一种土壤深松铲，属农业机械领域。为降低铲尖入土、切土和挤压阻力，本发明公开了一种一柄多尖土壤深松铲，实现发明的技术方案是：将目前各深松铲普遍使用的宽铲尖宽度减小约2／3，变为宽度a约为15mm-25mm的窄尖，用两个或三个窄尖代替一个宽尖，形成一种新型窄尖深松铲，其主要由铲柄[1]和位于铲柄不同位置的多个窄尖[2]～[5]等构成。为适应不同土壤深松深度和坚硬犁底层厚度，铲柄可以只配置一组窄尖如[3]和[4]，也可在此基础上，再增加一组窄尖[2]和[5]。各窄尖可按需控制土壤流向已松土一侧或抬升土壤，前置窄尖[4]为后置窄尖[3]创造有利减阻的边界条件。在满足所需松土范围，不形成共同压实土楔、拥堵土和阻力最小前提下，确定刀距b和c。
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公开(公告)号：CN102870521A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210416626.1
申请日：2012-10-28
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01B49/02
Abstract: 本发明公开了一种深松碎土联合作业机，包括机架、下悬挂销、上悬挂臂、深松装置，所述的机架中间呈V字形，深松装置分布在机架的中间；深松装置的中部安装有豁土器；机架的后端两侧对称的连接有第一T形调节架，第一T形调节架的下端与第二T形调节架连接，在第一形调节架的上端和第二T形调节架的上端连接有拉杆，所述的第二T形调节架的下端与平衡架中间连接，在第二T形调节架的上端和平衡架后端之间连接有弧形板，所述的平衡架前后两端分别连接有滚筒轴，所述的滚筒轴上安装有滚筒，所述的滚筒设有若干旋刀。本发明的深松碎土联合作业机将深松、碎土及耙地作业一次性完成，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN104350889A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410588112.3
申请日：2014-10-22
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及一种采针式花椒自动采集器，主要包括：机壳上(1)、电机(2)、皮带轮一(3)、皮带一(4)、皮带轮二(5)、皮带二(6)、刀具(7)、滚筒一(8)、皮带三(9)、采针(10)、机壳下(11)、滚筒二(12)、脱椒板(13)、皮带四(14)。该花椒自动采集器以制成便携腰包式的12V标准摩托车电瓶为供电电源，带动电机(2)工作。工作时花椒通过采集器一端的采摘口被皮带三(9)上的采针(10)带入采集器内，被刀具(7)切断，随皮带三(9)运送到脱椒板(13)使采得花椒与采针(10)分离，再运送到收集管内，完成采集工作。该花椒采集器体积小质量轻，成本低廉工作效率高，具有较强实用性和推广价值。
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公开(公告)号：CN103782676A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410017846.6
申请日：2014-01-06
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种土槽土壤压实机械，属农业机械领域。为解决目前压实机械只能压实一定厚度表土的问题，本发明公开了一种土槽土壤深层震实机：土槽台车通过悬挂机架[2]和振动机架[1]牵引捣土轮滚动前进，同时，电机[3]经带传动系统[4]驱动偏心振动块[6]，使捣土轮随着振动机架[1]绕支点[5]振动，捣土轮的锤头[7]表面积较小，在重力和振动冲击下，可以深入h1深处震实土壤。捣土锤头触土面结构形状任意，若设计成细条状，且长边垂直捣土轮轴[11]，则在力F作用下，绕锤头小轴[8]转一角度α，使锤头表面尽量向下压土。锤头脱离土壤后，在复位扭簧[9]作用下回位并垂直锤杆[10]。多个捣土轮直径可不同，并可沿捣土轮轴[11]合并或分离，以适应不同深度土壤的震实。
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