公开(公告)号：CN117774708A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311763779.8

申请日：2023-12-20

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 周逸博 ,  文晨 ,  赵艳茹

IPC: B60L15/20 ,  B60L15/28 ,  G01C21/00 ,  G01S17/86 ,  G01S17/931 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达与机器视觉融合的果园车辆自动导航系统，涉及导航技术领域，所述系统包括果园车辆，所述果园车辆包括四轮差速底盘以及设置在所述四轮差速底盘上的上位机、下位机控制器、2D激光雷达、CCD相机、霍尔编码器、直流伺服电机和摇摆机构。本发明通过2D激光点云数据和角度数据产生3D点云数据，并融合图像数据进行树行、道路障碍物、行末果树的识别与定位，实现了树行线和导航基线拟合以及避障路径和地头转向路径生成，利用轨迹跟踪算法解算出目标速度并通过下位机控制器和电机驱动器驱动四轮差速底盘按照避障路径和地头转向路径行驶，解决了现有技术成本高、精度低的问题。

公开(公告)号：CN220473887U

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202320277691.4

申请日：2023-02-22

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 莫梦发 ,  杜文菲 ,  徐鹏展 ,  李国豪 ,  宋欣怡 ,  周逸博 ,  赵艳茹

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/249 ,  G05D1/622

Abstract: 本实用新型提供了一种基于RGB‑D的郁闭型果园导航小车，包括底盘模块、传感器模块和控制模块，底盘模块包括车轮、电机驱动器、直流电机、电源；传感器模块包括RGB‑D相机、里程计、惯性测量单元，相机支架；控制模块包括JetsonNano，STM32。RGB‑D相机获取环境数据后传入JetsonNano进行处理，通过SLAM算法建立郁闭型果园地图，同时可在ROS端发布导航任务，通过JetsonNano端实现路径规划并发布到STM32端，并由STM32端控制和调整小车姿态和运动信息，从而实现果园的建图及小车的自动导航。

公开(公告)号：CN214736849U

公开(公告)日：2021-11-16

申请号：CN202120985199.3

申请日：2021-05-10

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 胡占领 ,  田清吉 ,  冯皓月 ,  周逸博

IPC: D06F89/02

Abstract: 本实用新型公开了一种叠衣机，包括：包括：衣物传送机构、衣物固定机构、衣物折叠机构、衣物分离机构；所述衣物固定机构固定安装在所述衣物传送机构的侧面，所述衣物折叠机构固定安装在所述衣物固定机构的一端，所述衣物分离机构固定安装在所述衣物传送机构的顶部；所述衣物传送机构悬挂并转移带有衣物的衣架，使得所述衣物固定机构能够压住衣物，从而所述衣物分离机构推动衣架脱离衣物，随后所述衣物折叠机构翻折衣物；本实用新型将衣物套在衣架上并将衣架悬挂在滑块的底部，同时工作人员通过控制单元控制伺服电机工作，从而螺杆推动滑块，滑块带动衣架沿着导轨运动，实现了方便运送衣物的功能。