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公开(公告)号：CN111937566A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202011021596.5
申请日：2020-09-25
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开一种遥控式自主避障割草机，主要包括：避障装置、切割装置、割茬调节机构和遥控系统；所述避障装置分别安装在控制箱前端左右两侧和供电箱后端左右两侧；所述切割装置分布在割草机中央，包含两组割刀；所述割茬调节机构对称安装在机架左右两侧，用于调整切割装置的上下位置，从而实现割茬高度的调节；本发明采用四轮驱动，转弯半径小；切割装置布置有两组割刀，降低了漏割率；割茬高度可调，实用性强；其避障装置结构简单，反应灵活；整体尺寸较小，结构紧凑，在果园中行走作业方便，大大降低了果农的劳动强度，提高果园割草效率。
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公开(公告)号：CN111771513A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010833737.7
申请日：2020-08-18
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开一种可悬挂圆盘式丘陵山地果园避障仿形割草装置，主要包括：仿形割草装置、避障装置；仿形割草装置包括：调平部分、仿形部分、割草部分；调平部分与仿形部分铰接；仿形部分的压簧浮动机构上端与连接板固定连接，下端通过轴承与切割轴连接；所述万向轮通过轴承与切割轴底端连接；割草部分的液压马达与刀盘罩通过螺栓固定连接；所述皮带轮I通过键与传动轴相连；所述切割轴通过键与皮带轮II连接；所述切割刀通过螺栓与切割轴连接；避障装置的液压缸I一端通过U型连接件与升降杆铰接，另一端与支架铰接。本发明适用于丘陵山地果园，能够实现自主避障和自动仿形功能，有效避免漏割，提高果园割草效率。
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公开(公告)号：CN108432615A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810479538.3
申请日：2018-05-18
Applicant: 西北农林科技大学
CPC classification number: A01G25/09 , A01C5/04 , A01C23/042
Abstract: 本发明提供的一种果园水肥一体化精准穴施机，由履带行走装置、机架、发动机、变速箱、挖坑装置、变量排肥装置、控制装置、变量排水装置、水肥导入装置构成；由履带行走装置驱动并控制该果园水肥一体化精准穴施机的行走状态，由控制装置控制该果园水肥一体化精准穴施机的作业状态，该果园水肥一体化穴施机在连续前行过程中能完成水肥一体化穴施的挖坑、排肥、施水和覆土的同步作业，且能根据农艺要求调节水肥施入量，保证水肥全部入坑，实现果园水肥一体化精准穴施作业，具有较强的推广应用价值。
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公开(公告)号：CN108377711A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810479285.X
申请日：2018-05-18
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明提供的一种果园水肥一体化穴施同步作业装置，由机架、挖坑装置、水肥导管、水肥混合器、供肥装置、供水装置、联动装置、弹性覆土板构成；挖坑装置安装在机架的前部，供肥装置和供水装置固定安装在机架的后上部，水肥混合器固定安装在机架的后下部，水肥导管固定安装在水肥混合器的底部、弹性覆土板固定安装在机架的前下部；挖坑装置、供肥装置、供水装置各自与联动装置连接，供肥装置和供水装置各自与水肥混合器连接；该装置实现了果园水肥一体化穴施作业中挖坑、排肥、排水的同步作业，并能在同步完成挖坑、排肥、排水后自动完成覆土作业。
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公开(公告)号：CN108082315A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711325327.6
申请日：2017-12-13
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B62D55/116
Abstract: 本发明公开了一种山地履带拖拉机姿态调整自适应控制系统，由姿态传感器、信号调理器、姿态调整控制器及姿态调整执行器组成，所述姿态调整执行器为山地履带拖拉机的姿态调整机构，由电磁换向阀和液压缸组成。该系统可通过所述姿态传感器、信号调理器及姿态调整控制器，自主地将山地履带拖拉机在坡地上的姿态角信息转换为所述姿态调整执行器的运动信息，并控制其动作，以进一步调整拖拉机的姿态角，使得其机体能够自动适应坡道角度的变化而始终保持水平。该系统可用于山地履带拖拉机在坡地工况下行驶或工作时的姿态调整自适应控制，实用性强，有较强的推广与应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108058753A
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201711325379.3
申请日：2017-12-13
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的山地履带拖拉机自适应调平控制系统，由摄像机、图像处理器、调平控制器及调平执行器组成，所述调平执行器为山地履带拖拉机的姿态调整机构，由电磁换向阀和液压缸组成。该系统可通过所述摄像机、图像处理器及调平控制器，自主地将山地履带拖拉机在坡地等高线作业时的姿态角信息转换为所述调平执行器的运动信息，并控制其动作，以进一步调整拖拉机的横向姿态角，使得其机体能够自动适应坡横向坡道角度的变化而始终保持水平。该系统可用于山地履带拖拉机在坡地等高线作业时的姿态调整自适应控制，实用性强，有较强的推广与应用价值。
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公开(公告)号：CN103029132B
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201210562373.9
申请日：2012-12-18
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种用于球状果实自动采摘的末端执行器及采摘方法，该末端执行器主要由气动夹持机构和实时监测控制的传感器与控制开关组成。气动夹持机构的碗形夹持手指的内部设置有压力传感器及海绵和橡胶弹性材料，双作用微型气缸的活塞轴通过推杆带动转轴II沿支架侧面上的垂直滑槽在竖直方向做直线往返运动，进而带动拨叉运动，拨叉带动滑块在支架顶部的水平滑槽里做往返直线运动，实现球状果实的抓与放，同时气动滑台沿机械臂轴线方向的伸缩，可使微型气缸及其以上的机构整体沿机械臂方向作直线往返运动，实现球状果实的摘取，该末端器实现了球状果实的自动抓取，可提高球状果实采摘的作业效率，具有较强的推广与应用价值。
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公开(公告)号：CN105351373A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510868546.3
申请日：2015-11-25
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种相位可调轴承座，属于通用机械零件领域。为克服现有轴承座安装曲沟球轴承引起的运动干涉、安装调整困难，本发明公开了一种相位可调轴承座。将原来固定的轴承座安装轴承外圈的部分与机架固定部分分离，使其变成可以绕中心轴线旋转的相位可调轴承座，再用螺钉将其固定连接形成曲沟球轴承专用轴承座，该相位可调轴承座由固定底座1、调整圈2和加紧座3构成。本发明公开的相位可调轴承座有以下优点：(1)可以方便曲沟球轴承的安装；(2)可以简化曲沟球轴承不同工况的调整。
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公开(公告)号：CN103621222B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201310356137.6
申请日：2013-08-13
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01C5/04
Abstract: 本发明公开了一种果园挖坑覆土机构，由机架、升降装置与挖坑覆土装置构成。所述升降装置主要由机架部液压缸和滚轮组成，并通过机架部液压缸和滚轮与机架相连，机架部液压缸通过销钉连接固定于机架上，滚轮嵌入机架的凹槽内，与机架的凹槽表面组成滚动副；所述挖坑覆土装置通过螺栓固定于所述升降装置上。该果园挖坑覆土机构，将挖坑及覆土功能集于一体，作业效率高，结构简单，实用性强，具有很好的推广与应用价值。
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公开(公告)号：CN104620727A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510066718.5
申请日：2015-02-02
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01C5/04
Abstract: 本发明公开了一种液压冲击式果园挖坑覆土机构，包括机架(1)、挖坑覆土装置与行走装置；挖坑覆土装置通过螺栓固定在机架(1)上，行走装置焊接于机架(1)下方。所述挖坑覆土装置中设置有液压冲击机构(6)；所述行走装置包括万向轮(15)和万向轮支撑梁(16)，万向轮支撑梁(16)水平放置并焊接在机架(1)下方，万向轮(15)设置于万向轮支撑梁(16)下方。相对于现有的果园挖坑覆土机构，液压冲击机构能对挖坑覆土装置施加高频率的冲击能，使得挖坑时阻力减小，提高挖坑效率；设置行走机构，通过合理布局使整机更加稳定。
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