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公开(公告)号：CN111191589B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN201911395802.6
申请日：2019-12-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开一种水泵叶片识别抓取方法，包括以下步骤：S1、利用工业相机下采集水泵叶片的原图像；S2、对原图像进行降噪与二值化处理；S3、利用水泵叶片的轮廓信息进行特征提取，遍历轮廓特征，通过最小外接矩形拟合，筛除不满足轮廓要求的特征；S4、对筛选出的特征进行椭圆拟合，判断水泵叶片的首端与尾端；S5、判断水泵叶片的正向与反向；S6、输出水泵叶片的抓取点像素坐标；S7、在每个水泵叶片的抓取点画一个圆形区域，检测在该圆形区域水泵叶片是否有干扰，最终得到可抓取的水泵叶片抓取点坐标；本方法能快速准确地对水泵叶片进行识别，采用视觉算法与工业机器人结合进行叶片定位抓取作业，避免人为因素，提高效率。
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公开(公告)号：CN114455146A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210209141.9
申请日：2022-03-04
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明提供一种物料分装技术领域的物料分装无人化系统，本发明还涉及一种物料分装无人化系统控制方法。所述的物料分装无人化系统的视觉拆码垛机器人Ⅰ(4)靠近物料上料端输送线(22)一端布置，物料上料端输送线(22)另一端靠近物料下料端输送线(11)一端，翻转机构(19)侧面设置回送输送线(20)，提升机(8)靠近物料下料端输送线(11)一端，物料下料端输送线(11)另一端设置视觉拆码垛机器人Ⅱ(5)。本发明的物料分装无人化系统及控制方法，控制可靠，实现物料的高效率、高质量的无人化分装，从而取代传统人工或人工辅助分装，解决人工效率低、分装质量参数控制困难问题。
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公开(公告)号：CN113426780A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110949021.8
申请日：2021-08-18
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种搅拌桶刮擦清洁装置，包括刮板、压力反馈模块、压力调节模块和扭矩反馈模块，刮板通过铰链连接在压力反馈模块上，压力反馈模块上远离刮板的一端与压力调节模块连接，扭矩反馈模块的转轴竖直连接在压力调节模块的直线模组上。压力反馈模块位于刮板的右侧，通过铰链与刮板相连接，在刮擦清洁时，用于刮板与桶壁接触的作用压力测量，的压力调节模块位于压力反馈模块的右侧，通过螺钉与压力反馈模块相固结，在刮擦清洁时，用于刮板与桶壁接触的作用压力调节，的扭矩反馈模块位于压力调节模块的上方，通过螺钉与压力调节模块相固结，在刮擦清洁时，用于刮板与桶壁接触的切向力测量。还公开了一种搅拌桶刮擦清洁装置的使用方法。
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公开(公告)号：CN111161343A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201911399376.3
申请日：2019-12-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开一种水泵口环视觉识别方法，包括以下步骤：S1、利用工业相机采集水泵口环水平面的原图像；S2、将采集的原图像转换为灰度图像；S3、对灰度图像进行二值化与形态学处理，获得可视化图像；S4、对可视化图像进行轮廓集合检索，并遍历所有轮廓；S5、创建一个与原图像大小相同、灰度值为0的参考图像，在参考图像上画出步骤S4各个轮廓的包围圆，并画出各个轮廓，得到准确的轮廓信息；S6、计算参考图像得到的各轮廓包围圆圆心基于原图像得到的轮廓包围圆的圆心的角度关系，并将圆心像素坐标转换到机器人坐标系；通过本方法能够准确快速地对水泵口环进行识别，避免人为因素，提高效率，便于后续机器人的抓取。
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公开(公告)号：CN114455146B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202210209141.9
申请日：2022-03-04
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明提供一种物料分装技术领域的物料分装无人化系统，本发明还涉及一种物料分装无人化系统控制方法。所述的物料分装无人化系统的视觉拆码垛机器人Ⅰ(4)靠近物料上料端输送线(22)一端布置，物料上料端输送线(22)另一端靠近物料下料端输送线(11)一端，翻转机构(19)侧面设置回送输送线(20)，提升机(8)靠近物料下料端输送线(11)一端，物料下料端输送线(11)另一端设置视觉拆码垛机器人Ⅱ(5)。本发明的物料分装无人化系统及控制方法，控制可靠，实现物料的高效率、高质量的无人化分装，从而取代传统人工或人工辅助分装，解决人工效率低、分装质量参数控制困难问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114249135A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111665655.7
申请日：2021-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 一种工件自动化拆垛上料系统及方法，属于工件自动上料技术领域，该工件自动化拆垛上料系统，包括工业机器人，工业机器人包括机器人控制器和机械臂，机械臂的执行端安装有工业相机、测距传感器和吸盘组件，测距传感器通过PLC与机器人控制器相连以确定工业相机的拍照高度和吸盘组件的取料高度，工业相机通过PLC与机器人控制器和吸盘组件相连以确定吸盘组件的取料位置后进行取料，本发明的有益效果是，本发明采用视觉定位和传感器测距相结合的方式，运用工业机器人可实现层叠式工件的自动化拆垛上料，减轻了工人的劳动强度，提高了生产效率，提高了上料的安全性。
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公开(公告)号：CN114193176A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111660238.3
申请日：2021-12-31
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 一种水泵导叶自动化焊接生产系统及方法，属于水泵导叶焊接生产技术领域，该水泵导叶自动化焊接生产系统，包括环形传输装置，环形传输装置上设置有与之同步传动的多个定位工装，环形传输装置沿其传输方向依次设置焊接部件上料工位、焊接工位和连续冲压工位；环形传输装置上设置有感应定位工装到达对应工位的位置传感器，多个位置传感器通过PLC控制单元与环形传输装置通讯相连，本发明的有益效果是，本发明基于机器视觉、机器人技术、机电控制实现水泵导叶焊接的无人化操作，取代了传统人工或人工辅助焊接工序，提高了水泵导叶的生产效率和成品质量。
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公开(公告)号：CN112489009A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011357360.9
申请日：2020-11-27
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉图像的泵体口环位姿检测方法，包括：S1、对输入的泵体口环图像依次进行灰度化、二值化处理，形成泵体口环图像src1；S2、检测泵体口环图像src1的口环最外层轮廓，及口环最外层轮廓上的若内凹圆弧；S3、确定内凹圆弧的圆心及半径，检测内凹圆弧的半径值与半径设定值的差值是否在偏差允许范围内；S4、若检测结果为是，则获取口环最外层轮廓的最小包围圆圆心与各内凹圆弧圆心所在线段Lh及平行于x轴且过最小包围圆圆心的线段Lx，计算线段Lh与Lx的夹角，将最小夹角作为泵体口环的姿态，口环最外层轮廓最小包围圆的圆心为泵体口环的位置。本发明对口环图像进行识别处理，得到口环的位姿数据，基于口环位姿数据才能实现口环在口环底座上的准确安装。
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公开(公告)号：CN111242894A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201911399429.1
申请日：2019-12-30
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开一种水泵叶轮叶片视觉识别方法，包括以下步骤：S1、采集水泵叶轮卡盘水平面的原图像；S2、将采集的原图像转换为灰度图像；S3、在原图像中截取矩形图像区域，获取卡盘圆心位置；S4、创建一个与原图像大小相同、灰度值为0的CV_8UC1图像矩阵；将卡盘圆心位置坐标通过坐标转换到所述图像矩阵中,获取掩膜模板，对原图像通过掩膜模板处理得到分割图像；S5、对分割图像二值化、形态学处理，然后检索轮廓，得到最终轮廓；S6、在原图像中绘制步骤S5得到的最终轮廓，根据最终轮廓判断卡盘内是否插入叶轮叶片；本方法自动地对叶轮叶片进行识别，避免人为因素，便于后续的冲压点焊作业。
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公开(公告)号：CN113426780B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110949021.8
申请日：2021-08-18
Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种搅拌桶刮擦清洁装置，包括刮板、压力反馈模块、压力调节模块和扭矩反馈模块，刮板通过铰链连接在压力反馈模块上，压力反馈模块上远离刮板的一端与压力调节模块连接，扭矩反馈模块的转轴竖直连接在压力调节模块的直线模组上。压力反馈模块位于刮板的右侧，通过铰链与刮板相连接，在刮擦清洁时，用于刮板与桶壁接触的作用压力测量，压力调节模块位于压力反馈模块的右侧，通过螺钉与压力反馈模块相固结，在刮擦清洁时，用于刮板与桶壁接触的作用压力调节，扭矩反馈模块位于压力调节模块的上方，通过螺钉与压力调节模块相固结，在刮擦清洁时，用于刮板与桶壁接触的切向力测量。还公开了一种搅拌桶刮擦清洁装置的使用方法。
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