公开(公告)号：CN112489009A

公开(公告)日：2021-03-12

申请号：CN202011357360.9

申请日：2020-11-27

Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司

Inventor： 于福才 ,  徐昌军 ,  豆祥忠 ,  彭欢 ,  曹雏清 ,  高云峰

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/62 ,  G06T5/00 ,  G06T5/30 ,  G06T7/136 ,  G06T7/70 ,  G06T7/90

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉图像的泵体口环位姿检测方法，包括：S1、对输入的泵体口环图像依次进行灰度化、二值化处理，形成泵体口环图像src1；S2、检测泵体口环图像src1的口环最外层轮廓，及口环最外层轮廓上的若内凹圆弧；S3、确定内凹圆弧的圆心及半径，检测内凹圆弧的半径值与半径设定值的差值是否在偏差允许范围内；S4、若检测结果为是，则获取口环最外层轮廓的最小包围圆圆心与各内凹圆弧圆心所在线段Lh及平行于x轴且过最小包围圆圆心的线段Lx，计算线段Lh与Lx的夹角，将最小夹角作为泵体口环的姿态，口环最外层轮廓最小包围圆的圆心为泵体口环的位置。本发明对口环图像进行识别处理，得到口环的位姿数据，基于口环位姿数据才能实现口环在口环底座上的准确安装。

公开(公告)号：CN112489009B

公开(公告)日：2022-07-26

申请号：CN202011357360.9

申请日：2020-11-27

Applicant: 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司

Inventor： 于福才 ,  徐昌军 ,  豆祥忠 ,  彭欢 ,  曹雏清 ,  高云峰

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/62 ,  G06T5/00 ,  G06T5/30 ,  G06T7/136 ,  G06T7/70 ,  G06T7/90

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉图像的泵体口环位姿检测方法，包括：S1、对输入的泵体口环图像依次进行灰度化、二值化处理，形成泵体口环图像src1；S2、检测泵体口环图像src1的口环最外层轮廓，及口环最外层轮廓上的若内凹圆弧；S3、确定内凹圆弧的圆心及半径，检测内凹圆弧的半径值与半径设定值的差值是否在偏差允许范围内；S4、若检测结果为是，则获取口环最外层轮廓的最小包围圆圆心与各内凹圆弧圆心所在线段Lh及平行于x轴且过最小包围圆圆心的线段Lx，计算线段Lh与Lx的夹角，将最小夹角作为泵体口环的姿态，口环最外层轮廓最小包围圆的圆心为泵体口环的位置。本发明对口环图像进行识别处理，得到口环的位姿数据，基于口环位姿数据才能实现口环在口环底座上的准确安装。