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公开(公告)号：CN111113410B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201911234261.9
申请日：2019-12-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种视觉自适应检测的机器人运动控制方法、计算机可读存储介质及机器人，通过图像采集装置检测机器人末端抓取的物件,分析检测到的图像数据,若检测不成功,控制机器人做聚焦性的姿态规划,机器人每达到一个姿态,图像采集装置均对机器人末端抓取的物件进行检测,直到检测成功。通过调整机器人姿态的方法，自动让机器人携带物件处于符合图像采集装置获取整个清晰图像的合适视角，提高了物件通过视觉进行质量检测的成功率及整体效率，不需人工重新调整图像采集装置姿态来重新检测。
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公开(公告)号：CN113580115A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110864102.8
申请日：2021-07-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机器人点位自动校正方法、装置、存储介质及机器人控制器，方法包括：接收从机器人程序中选择的任一笛卡尔空间下的点位作为第一点位，接收对第一点位重新进行示教得到的第一标定点位；接收从机器人程序中选择的其他任一笛卡尔空间下的点位作为第二点位，接收对第二点位重新进行示教得到的第二标定点位；确定第一标定点位与第一点位的第一坐标偏差值或者第二标定点位与第二点位的第二坐标偏差值；根据所述第一点位的点位坐标和所述第二点位的点位坐标，确定机器人的工作台相对于基座标系的旋转角度；根据所述旋转角度和所述第一坐标偏差值或第二坐标偏差值，得到校正后的点位坐标。本发明方案能够对程序点位自动校正。
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公开(公告)号：CN113910268B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202111151504.X
申请日：2021-09-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J13/00
Abstract: 本申请涉及一种工业机器人的零部件损耗检测方法、装置、设备和存储介质。方法包括：获取工业机器人中待测零部件的单位时间损耗参数；获取工业机器人中待测零部件的实际运行时间；根据单位时间损耗参数和实际运行时间确定出待测零部件的实际损耗量。本方法根据待测零部件的单位时间损耗参数和实际运行时间计算出待测零部件的实际损耗量，避免了工作环境中的噪音源对检测待测零部件的实际损耗量的造成的影响，因此能够提高对工业机器人的零部件损耗检测的准确度。
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公开(公告)号：CN111775148B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202010542980.3
申请日：2020-06-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人控制方法、装置、存储介质及机器人，所述方法包括：当接收到停止指令时，判断所述机器人的停止速度是否大于预设速度；所述停止速度为接收到所述停止指令时的运行速度；若确定所述机器人的停止速度大于所述预设速度，则获取所述机器人在最高速运行停止时的停止行程确定为当前停止行程，并根据所述机器人的停止速度确定所述机器人停止时的停止捷度；所述最高速为所述机器人正常运行时所能达到的最高速。本发明提供的方案能够减弱机器人高速运行过程中突然停止时的剧烈抖动。
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公开(公告)号：CN112247985A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202010998405.4
申请日：2020-09-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种时钟同步方法、机器人控制系统和机器人。其中，时钟同步方法应用于机器人控制系统，包括：运动控制器以第一周期向伺服控制器发送运动控制数据；同时，运动控制器以第一周期向伺服控制器发送触发信号；伺服控制器基于接收的运动控制数据和触发信号调制伺服控制器的时钟与运动控制器的时钟同步。满足了时钟同步的实时性，从而极大地降低了机器人在高速运行过程中的速度波动或抖动，提升了机器人在高速下运行的轨迹精度，最终提高了控制器在高带宽响应下的整体控制性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112025699A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010707557.4
申请日：2020-07-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种确定机器人运行参数的方法和装置以及机器人的控制系统。该发明包括：获取步骤：获取机器人的目标电机的电流值；运算步骤：将电流值与预设电流值作差以获得电流差值；重复步骤：重复获取步骤和运算步骤直到获得的电流差值处于预设范围内，则将电流值对应的运动参数确定为目标运行参数。通过本发明，解决了相关技术中机器人的运动参数设置较为复杂的技术问题。
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公开(公告)号：CN111775148A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010542980.3
申请日：2020-06-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人控制方法、装置、存储介质及机器人，所述方法包括：当接收到停止指令时，判断所述机器人的停止速度是否大于预设速度；所述停止速度为接收到所述停止指令时的运行速度；若确定所述机器人的停止速度大于所述预设速度，则获取所述机器人在最高速运行停止时的停止行程确定为当前停止行程，并根据所述机器人的停止速度确定所述机器人停止时的停止捷度；所述最高速为所述机器人正常运行时所能达到的最高速。本发明提供的方案能够减弱机器人高速运行过程中突然停止时的剧烈抖动。
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公开(公告)号：CN113910268A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111151504.X
申请日：2021-09-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J13/00
Abstract: 本申请涉及一种工业机器人的零部件损耗检测方法、装置、设备和存储介质。方法包括：获取工业机器人中待测零部件的单位时间损耗参数；获取工业机器人中待测零部件的实际运行时间；根据单位时间损耗参数和实际运行时间确定出待测零部件的实际损耗量。本方法根据待测零部件的单位时间损耗参数和实际运行时间计算出待测零部件的实际损耗量，避免了工作环境中的噪音源对检测待测零部件的实际损耗量的造成的影响，因此能够提高对工业机器人的零部件损耗检测的准确度。
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公开(公告)号：CN111113410A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911234261.9
申请日：2019-12-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种视觉自适应检测的机器人运动控制方法、计算机可读存储介质及机器人，通过图像采集装置检测机器人末端抓取的物件,分析检测到的图像数据,若检测不成功,控制机器人做聚焦性的姿态规划,机器人每达到一个姿态,图像采集装置均对机器人末端抓取的物件进行检测,直到检测成功。通过调整机器人姿态的方法，自动让机器人携带物件处于符合图像采集装置获取整个清晰图像的合适视角，提高了物件通过视觉进行质量检测的成功率及整体效率，不需人工重新调整图像采集装置姿态来重新检测。
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公开(公告)号：CN112025699B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202010707557.4
申请日：2020-07-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种确定机器人运行参数的方法和装置以及机器人的控制系统。该发明包括：获取步骤：获取机器人的目标电机的电流值；运算步骤：将电流值与预设电流值作差以获得电流差值；重复步骤：重复获取步骤和运算步骤直到获得的电流差值处于预设范围内，则将电流值对应的运动参数确定为目标运行参数。通过本发明，解决了相关技术中机器人的运动参数设置较为复杂的技术问题。
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