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公开(公告)号：CN115157254B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202210844951.1
申请日：2022-07-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及一种指令生成模型训练方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过将数据集合输入初始模型，数据集合中包括第一指令；利用初始模型从所述第一指令中提取文本特征；确定文本特征对应的隐含层状态序列；对所述隐含层状态序列进行编码，得到预设长度的语义编码向量；根据所述语义编码向量、所述文本特征和所述隐含层状态序列确定所述第一指令对应的输出指令；当所述输出指令和第二指令的相似度大于设定阈值时，确定所述初始模型训练完成，得到训练好的指令生成模型。由此，可以实现通过指令生成模型将用户输入的模糊描述的指令生成机器人指令，达到快速简单编程的目的，简化了机器人编程和控制的过程，提高了指令生成的效率。
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公开(公告)号：CN115903791A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211338791.X
申请日：2022-10-28
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人传送带校准标定方法、系统及存储介质，其涉及机器人技术领域。其中，所述方法包括：当工具模板处于传送带上的第一目标位置或第二目标位置时，工业相机对工具模板进行拍摄得到工具模板图像，并上传至上位机；上位机对工具模板图像中的目标点进行识别转换得到第一机器人坐标或第二机器人坐标；机器人根据上位机发送的第一机器人坐标或第二机器人坐标在传送带上移动，并在接收到示教指令之后获取第一示教坐标或第二示教坐标；机器人根据第一示教坐标、第二示教坐标以及获取的第一编码器值及第二编码器值对传送带进行校准标定。本发明的方案不仅操作简单，还可提高校准标定效率及精度。
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公开(公告)号：CN114029952A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111342561.6
申请日：2021-11-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 提供了一种机器人操作控制方法,包括：通过相机获取机器人和工件的3D图像，使用标定板来对机器人和相机进行手眼标定，并确定机器人坐标系相对于相机坐标系的转换关系；对所述机器人和工件的3D图像进行去噪声处理，根据处理后的数据及所述转换关系构建机器人和工件的3D模型；根据所述3D模型获取工件的特征点，并在显示界面上显示机器人和工件的轮廓以及所述工件的特征点；通过用户选择特征点的位置后，生成使得机器人到达用户选择的特征点的运动轨迹指令；通过选择所述运动轨迹指令，使得机器人移动到指定的目标位置。本发明的方法使坐标生成过程变得半自动化，人机交互变得更加友好，容易进行操作，提高了工具坐标生成的效率和质量。
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公开(公告)号：CN115847400A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211482652.4
申请日：2022-11-24
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种机器人控制方法、装置、计算机可读存储介质和电子设备。该方法包括：获取自然语言描述，且生成与自然语言描述对应的多个控制指令；从多个控制指令中选取出目标控制指令；根据选中的目标控制指令生成初始功能描述；补全初始功能描述得到补全后的功能描述，且生成与补全后的功能描述对应的机器人语言。该方案中，可以采用自然语言进行机器人程序的编写，这样操作者无需学习复杂的语言语法知识，仅输入日常化的描述即可进行程序编写，程序编写完成后，由于是使用自然语言编写的，操作者可以很容易读懂和理解该程序的流程和功能，避免引起歧义和误用，且本方案可以对控制指令进行补全，使得操作者可以便捷地完成指令的选择和完善。
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公开(公告)号：CN115157254A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210844951.1
申请日：2022-07-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及一种指令生成模型训练方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过将数据集合输入初始模型，数据集合中包括第一指令；利用初始模型从所述第一指令中提取文本特征；确定文本特征对应的隐含层状态序列；对所述隐含层状态序列进行编码，得到预设长度的语义编码向量；根据所述语义编码向量、所述文本特征和所述隐含层状态序列确定所述第一指令对应的输出指令；当所述输出指令和第二指令的相似度大于设定阈值时，确定所述初始模型训练完成，得到训练好的指令生成模型。由此，可以实现通过指令生成模型将用户输入的模糊描述的指令生成机器人指令，达到快速简单编程的目的，简化了机器人编程和控制的过程，提高了指令生成的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116394255A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310543363.9
申请日：2023-05-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人的编程方法、装置、示教器和存储介质，该编程方法应用于工业机器人的示教器的程序编辑器，程序编辑器设置有编程模块；该编程方法包括：编程模块具有学习功能，可以集成设置工业机器人的所有指令的操作指引、以及每条指令的含义说明，形成工业机器人的学习指令集合，操作人员能够通过学习指令集合中的指令操作指引、指令含义说明学习并操作相关指令。该方案，通过在工业机器人的示教器的程序编辑器中设置编程模块，在编程模块中至少集成每条指令的操作指引和含义说明，有利于降低操作人员对工业机器人的程序的学习和编写难度。
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公开(公告)号：CN114029931B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202111342554.6
申请日：2021-11-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 提供了一种机器人编程控制方法，包括：在启动机器人编程的程序编辑界面时，同时建立机器人编程的逻辑控制界面；其中，当在程序编辑界面的编程指令改变时，所述逻辑控制界面根据相应的指令更新对应的逻辑。根据本发明方案,操作人员可以在程序编辑界面编辑程序，此时程序编辑器会根据所编写的程序自动生成相对应的逻辑框图，用户可以很直观的从逻辑框图部分得到该程序的逻辑与实现目的；同时，用户可以点击逻辑框图的流程快速查找到相应代码进行编辑与修改，运行程序时也可以通过逻辑框图直观的看到程序运行过的逻辑与运行过的流程。
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公开(公告)号：CN115884147A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211538545.9
申请日：2022-12-01
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种数据传输方法、装置、示教器及存储介质，其涉及示教器技术领域。所述方法包括：受控于数据传输的控制指令，确认数据传输模式；与待传输设备建立通信连接；基于所述数据传输模式与所述待传输设备进行数据传输。本发明可以在示教器与待传输设备之间直接进行数据传输，提高了数据传输的效率。
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公开(公告)号：CN114995203A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210816067.7
申请日：2022-07-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/04
Abstract: 本申请提供了一种机器人的控制方法、装置、计算机可读存储介质及控制器，该方法包括：在机器人处于外部自动模式，且当示教器与机器人建立通信连接的情况下，确定第一运行模式、第二运行模式，其中，第一运行模式为示教器欲控制机器人进入的运行模式，第二运行模式为控制器欲控制机器人进入的运行模式，至少根据机器人的状态，确定机器人进入第一运行模式或者第二运行模式。从而实现了在机器人处于外部自动模式的情况下，还能使机器人按照示教器的指示运行，进而示教器依旧能够参与控制机器人，从而解决了现有方案在切换至外部自动模式后只能通过调节与机器人电连接的开关的位置以选择控制器控制机器人的运行模式的问题。
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