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公开(公告)号：CN119580446A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411544726.1
申请日：2024-10-31
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G08B21/18
Abstract: 本发明实施例提供了机器人手动运行的超限预警装置、相关的控制方法、产品，超限预警装置包括：控制模块、用于获取至少一个限位面的限位坐标数组，以及机器人的当前坐标数组，并根据限位坐标数组和当前坐标数组，确定与机器人距离最近的目标限位面与机器人的当前距离值；预警模块，用于在当前距离值低于预设的预警距离阈值时，针对机器人进行超限的预警提示。通过本发明实施例，可以避免在调试机器人时，机器人超出设置的限位面。
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公开(公告)号：CN117193923A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311223249.4
申请日：2023-09-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F9/451 , G06F9/54 , G06F3/04817 , G06F3/0484
Abstract: 本发明公开了一种示教器交互方法、装置、计算机设备及可读存储介质，其中，方法包括：与示教器对应的设备建立通信连接，并与示教器的多个功能开启接口建立通信连接；在桌面展示桌面示教主窗口，并在桌面示教主窗口中显示与各功能开启接口对应的功能按钮；当接收到其中一个功能按钮的选择指令时，通过对应的功能开启接口获取对应的窗口信息，在桌面建立一个功能窗口以展示对应的窗口信息；当接收到其中另一个功能按钮的选择指令时，通过对应的功能开启接口获取对应的窗口信息，在桌面建立另一个功能窗口以展示对应的窗口信息。本发明实施例通过与示教器的多个功能开启接口建立通信连接，可同时打开多个功能窗口，灵活易用，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN112091985A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011070313.6
申请日：2020-09-30
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/22
Abstract: 本申请涉及一种示教器热插拔电路及示教器热插拔控制方法，其中，示教器热插拔电路包括用于控制机器人工作状态的控制器和分别与所述控制器连接的急停回路和工作信号模拟回路；所述控制器检测到触发信号时，所述急停回路停止向所述控制器发送工作信号，同时所述工作信号模拟回路模拟生成所述工作信号并持续发送给所述控制器，以使所述控制器持续接收到所述工作信号，并根据所述工作信号控制所述机器人继续处于工作状态。即使示教器被取下，工作信号模拟回路也会模拟生成该工作信号并发送给控制器，此时控制器仍然会接收到该工作信号，从而避免了控制器因无法接收到急停回路的工作信号导致机器人急停的情况发生。
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公开(公告)号：CN114102581B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202111266685.0
申请日：2021-10-28
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请是关于一种机械臂姿态检测方法和装置。该方法包括以下步骤：获取机械臂上N个动态检测点在Ti时刻的N个检测位置坐标；所述N为大于或等于一的整数；其中，一个动态检测点在Ti时刻的检测位置坐标根据两个蓝牙模块分别在两个静态接收点的检测数据计算得到；获取所述机械臂在所述Ti时刻的N个预设位置坐标；根据N个所述检测位置坐标和N个所述预设位置坐标确定所述机械臂是否出现姿态偏差。本申请根据同一动态检测点在示教器训练时记录的Ti时刻的预设位置坐标和该动态检测点在Ti时刻的检测位置坐标进行比对，进而确认该动态检测点是否偏离了预设位置坐标，即机械臂是否出现姿态偏差，进而防止该机械臂在进行自动化操作时出现错误操作。
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公开(公告)号：CN115685882A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211386642.0
申请日：2022-11-07
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/4093 , G06F8/34
Abstract: 本发明公开了一种基于多机器人协作的图形化编程方法及相关组件，其涉及机器人编程技术领域。该方法包括：接收多个机器人的当前运动程序和当前相对位置信息并进行整合得到当前的图形化程序，并显示当前的图形化程序；接收输入的编程指令并根据编程指令对当前的图形化程序进行调整，得到调整后的图形化程序；将调整后的图形化程序进行拆分得到对应每一机器人的调整后运动程序，并分发至对应的机器人进行加载更新。本发明可以在机器人群中任选一台机器人通过视图显示整个机器人群的图形化程序，更直观展示出整个机器人群的空间点和轨迹以便进行调试。
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公开(公告)号：CN111654095B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202010438839.9
申请日：2020-05-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种超级电容充放电电路及具有其的电子产品，涉及电容充放电电路技术领域，其中，该超级电容充放电电路包括：充电电路、第一放电电路、第二放电电路，和控制电路；其中，充电电路，用于为超级电容充电；第一放电电路，用于为负载工作提供电能；第二放电电路，在不影响充电电路和第一放电电路工作的前提下，受控于控制电路，释放超级电容上的存留电压。该超级电容充放电电路的结构简单可以解决电能长时间存留在超级电容中对超级电容的寿命和性能造成的损坏，从而提高了具有该电路的电子产品的运行稳定性和使用寿命。
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公开(公告)号：CN111654095A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010438839.9
申请日：2020-05-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种超级电容充放电电路及具有其的电子产品，涉及电容充放电电路技术领域，其中，该超级电容充放电电路包括：充电电路、第一放电电路、第二放电电路，和控制电路；其中，充电电路，用于为超级电容充电；第一放电电路，用于为负载工作提供电能；第二放电电路，在不影响充电电路和第一放电电路工作的前提下，受控于控制电路，释放超级电容上的存留电压。该超级电容充放电电路的结构简单可以解决电能长时间存留在超级电容中对超级电容的寿命和性能造成的损坏，从而提高了具有该电路的电子产品的运行稳定性和使用寿命。
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公开(公告)号：CN116394255A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310543363.9
申请日：2023-05-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人的编程方法、装置、示教器和存储介质，该编程方法应用于工业机器人的示教器的程序编辑器，程序编辑器设置有编程模块；该编程方法包括：编程模块具有学习功能，可以集成设置工业机器人的所有指令的操作指引、以及每条指令的含义说明，形成工业机器人的学习指令集合，操作人员能够通过学习指令集合中的指令操作指引、指令含义说明学习并操作相关指令。该方案，通过在工业机器人的示教器的程序编辑器中设置编程模块，在编程模块中至少集成每条指令的操作指引和含义说明，有利于降低操作人员对工业机器人的程序的学习和编写难度。
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公开(公告)号：CN113941994A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111303048.6
申请日：2021-11-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种示教器的控制方法、装置、存储介质及示教器，属于机器人控制领域。本申请在示教器背面的使能按钮的基础上，在其正面新增一个使能按钮，通过传感器开关模块自动检测示教器的使用状态，在使用状态为握持状态时，激活背面的使能按钮，在使用状态为放置状态时，激活正面的使能按钮。这样操作人员可以在示教器处于放置状态时进行使能操作，减轻操作人员的操作负担，增加操作的便捷性。
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