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公开(公告)号：CN111113410B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201911234261.9
申请日：2019-12-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种视觉自适应检测的机器人运动控制方法、计算机可读存储介质及机器人，通过图像采集装置检测机器人末端抓取的物件,分析检测到的图像数据,若检测不成功,控制机器人做聚焦性的姿态规划,机器人每达到一个姿态,图像采集装置均对机器人末端抓取的物件进行检测,直到检测成功。通过调整机器人姿态的方法，自动让机器人携带物件处于符合图像采集装置获取整个清晰图像的合适视角，提高了物件通过视觉进行质量检测的成功率及整体效率，不需人工重新调整图像采集装置姿态来重新检测。
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公开(公告)号：CN109227547B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201811296532.9
申请日：2018-11-01
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人的运行控制方法、装置、存储介质及机器人，该方法包括：获取待所述机器人运行的一段以上程序；控制所述机器人按一段以上程序在当前周期内连续运行，和/或控制所述机器人按一段以上程序在当前周期内进行速度切换运行，和/或规划所述机器人按一段以上程序运行的运行方式并控制所述机器人按规划的运行方式运行。本发明的方案，可以解决现有技术中工业机器人自动运行时由于运行点设置重复存在停顿，难以平稳运行的问题，进而达到提升运行平稳性的效果；以满足自动模式下用户对速度模式的个性化选择的需求。
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公开(公告)号：CN109483536B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201811333255.4
申请日：2018-11-09
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人的附加轴添加方法、装置、存储介质及机器人，该方法包括：确定是否接收到用于指示对所述机器人添加附加轴的附加轴添加指令；若接收到所述附加轴添加指令，则控制所述机器人的当前运行程序停止后，控制设定的附加轴添加程序运行，以实现所述机器人的附加轴添加。本发明的方案，可以解决手动更新配置文件及机器人PLC逻辑程序的方式、或者在示教器上对附加轴进行配置的方式操作过程复杂的问题，达到简化操作过程的效果。
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公开(公告)号：CN109483536A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811333255.4
申请日：2018-11-09
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人的附加轴添加方法、装置、存储介质及机器人，该方法包括：确定是否接收到用于指示对所述机器人添加附加轴的附加轴添加指令；若接收到所述附加轴添加指令，则控制所述机器人的当前运行程序停止后，控制设定的附加轴添加程序运行，以实现所述机器人的附加轴添加。本发明的方案，可以解决手动更新配置文件及机器人PLC逻辑程序的方式、或者在示教器上对附加轴进行配置的方式操作过程复杂的问题，达到简化操作过程的效果。
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公开(公告)号：CN109334469A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811239109.5
申请日：2018-10-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明公开了一种差别化控制电动汽车车轮转速的方法，电动汽车的四个车轮分别由四台电机驱动，所述四台电机分别由四个EtherCAT从站控制；电动汽车设有EtherCAT主站，车辆行驶中，EtherCAT主从站之间进行每个车轮的数据交换，EtherCAT主站通过对每台电机的EtherCAT从站的控制，对每台电机的转速进行差别化控制。采用本发明的技术方案，通过EtherCAT主从站之间的数据交换，差别化的控制电动汽车四个车轮的转速，在电动汽车过弯时，能保证车辆以一个较高的速度，平稳地通过弯道；或者电动汽车在某一个车轮空转时，指令车轮停止空转，帮助电动汽车脱困。通过本发明的技术方案提升了电动汽车的操控性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109334469B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201811239109.5
申请日：2018-10-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明公开了一种差别化控制电动汽车车轮转速的方法，电动汽车的四个车轮分别由四台电机驱动，所述四台电机分别由四个EtherCAT从站控制；电动汽车设有EtherCAT主站，车辆行驶中，EtherCAT主从站之间进行每个车轮的数据交换，EtherCAT主站通过对每台电机的EtherCAT从站的控制，对每台电机的转速进行差别化控制。采用本发明的技术方案，通过EtherCAT主从站之间的数据交换，差别化的控制电动汽车四个车轮的转速，在电动汽车过弯时，能保证车辆以一个较高的速度，平稳地通过弯道；或者电动汽车在某一个车轮空转时，指令车轮停止空转，帮助电动汽车脱困。通过本发明的技术方案提升了电动汽车的操控性能。
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公开(公告)号：CN111195913A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN202010031871.5
申请日：2020-01-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及机器人处理方法、装置及机器人，属于机器人处理技术领域。本申请包括：当接收到程序的执行信号时，根据程序得到用以让机器人末端正向运行的脉冲数据；创建回退链表数据结构，并将回退链表数据结构与正向运行的脉冲数据按序建立链接；当接收到回退信号时，利用回退链表数据结构对已执行的正向运行的脉冲数据按执行顺序的倒序进行获取，并进行取反处理，得到回退运行的脉冲数据；根据回退运行的脉冲数据控制机器人末端进行回退。通过本申请，可实现机器人末端的回退路径和回退姿态的动作过程是之前正向运行过程的倒放过程，进而可以避免工业机器人在空间狭窄且曲折的受限环境场景中回退运行时发生碰撞。
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公开(公告)号：CN109227547A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811296532.9
申请日：2018-11-01
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人的运行控制方法、装置、存储介质及机器人，该方法包括：获取待所述机器人运行的一段以上程序；控制所述机器人按一段以上程序在当前周期内连续运行，和/或控制所述机器人按一段以上程序在当前周期内进行速度切换运行，和/或规划所述机器人按一段以上程序运行的运行方式并控制所述机器人按规划的运行方式运行。本发明的方案，可以解决现有技术中工业机器人自动运行时由于运行点设置重复存在停顿，难以平稳运行的问题，进而达到提升运行平稳性的效果；以满足自动模式下用户对速度模式的个性化选择的需求。
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公开(公告)号：CN110988526B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201911149734.5
申请日：2019-11-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机器人装配检查方法、装置及存储介质，所述方法包括：在完成机器人的目标轴机械臂的装配后，控制所述目标轴按照设定参数进行关节运动；采集所述目标轴进行所述关节运动的过程中的电机电流Im；对所述电机电流Im进行FFT变换得到所述电机电流的频谱图；根据所述电机电流的频谱图确定所述目标轴机械臂是否装配异常。本发明提供的方案能够通过对目标轴电机电流的定量分析检查机械臂的装配情况，排除了依靠人工经验判断的主观性。
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公开(公告)号：CN109304713B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201811379246.9
申请日：2018-11-19
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及一种工具坐标系的标定方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括：调整目标机器人的预设关节到预设位置；采集与所述预设关节相连接的末端工具的特征点；记录所述末端工具的特征点的运动轨迹；利用所述末端工具的特征点的运动轨迹与所述预设关节的坐标系之间的预设位置关系，确定所述末端工具的坐标系相对于所述预设关节的坐标系的位姿关系。根据本申请实施例的技术方案，不需要多次改变目标机器人的姿态，不需要复杂的计算公式，简化了工具坐标系的标定过程和标定算法的计算过程，减少了标定对算力的需求，提高了标定效率，减少了相关误差量的带入，提高了标定精度。
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