公开(公告)号：CN101879346A

公开(公告)日：2010-11-10

申请号：CN201010220614.2

申请日：2010-07-03

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  胡国清 ,  侯增广 ,  谭民 ,  方唯一 ,  易新 ,  杨雪 ,  李亮 ,  徐桂玲

IPC: A61M25/082

Abstract: 本发明公开了一种微创血管介入手术机器人导管捻旋装置，属于医疗设备领域。它用作微创血管介入手术机器人的末端执行器，包括捻旋部件和张合部件，其中捻旋部件用于捻动所要送的导管做轴向旋转。张合部件的作用是在其张开时，拿出或放入导管；而捻旋过程中，张合部件闭合。捻旋部件主要包括动力部和执行部。动力部主要包括主动齿轮、动力输入齿轮、小轴、捻旋轴和传动带。通过压紧的两段平行带之间的摩擦实现对导管的夹持，通过两段平行带间的相对运动实现对导管的捻旋。张合部件主要包括双向旋转电磁铁、四连杆机构和五连杆机构。通过双向旋转电磁铁的旋转带动四连杆机构动作，进而带动五连杆机构中的两组平行四边形机构摆动，实现张合动作。

公开(公告)号：CN101565846A

公开(公告)日：2009-10-28

申请号：CN200910143881.1

申请日：2009-06-01

Applicant: 燕山大学

Inventor： 沈德久 ,  王玉林 ,  宋健 ,  李亮

IPC: C25D11/02 ,  C25D5/08

Abstract: 本发明公开一种极间相对运动式等离子电解氧化工艺，该工艺采用工件电极和工作电极相对运动的方式对工件进行等离子体电解氧化陶瓷化表面处理，可以用小工作电极和小电解槽对大工件进行表面改性处理，工件尺寸不受电源与电解槽容量的限制；可以根据需要对工件进行局部表面改性处理，也可以到用户现场在不拆卸或只需局部拆卸的情况下对需要强化的表面进行强化处理。喷射电解液加快电解液循环，有利于促进电极表面附近的电解液快速更新，消除不利于高质量陶瓷化的浓差极化效应，同时能够延长电解液的使用寿命，提高电流密度，降低能量消耗。

公开(公告)号：CN101564767A

公开(公告)日：2009-10-28

申请号：CN200910143880.7

申请日：2009-06-01

Applicant: 燕山大学

Inventor： 沈德久 ,  王玉林 ,  宋健 ,  李亮

IPC: B22D17/22 ,  B22C3/00 ,  C22C27/04

Abstract: 本发明公开一种压铸铝金属模具表面形成抗腐蚀涂层的电极材料。该发明采用钼或钨、或以钼或钨为基的合金制作电极，用火花放电方法在压铸铝金属模具表面形成冶金结合的涂层。所述钼基合金含有重量百分比为90％～99％的Mo，其余为W、Zr、Ti、Ni、B、C合金元素中的一种或多种；所述钨基合金含有重量百分比为92％～98％的W，其余为Mo、Ni、Zr、Si、B、C合金元素中的一种或多种。本发明有效地提高与熔融状态铝合金接触的模具零部件的使用寿命，提高铸件生产效率和降低生产成本；降低因浸蚀模具而引起模具材料中元素向铸件中转移量，从而提高产品质量。

公开(公告)号：CN101879346B

公开(公告)日：2013-12-18

申请号：CN201010220614.2

申请日：2010-07-03

Applicant: 燕山大学 ,  中国科学院自动化研究所

Inventor： 王洪波 ,  胡国清 ,  侯增广 ,  谭民 ,  方唯一 ,  易新 ,  杨雪 ,  李亮 ,  徐桂玲

IPC: A61M25/082

Abstract: 本发明公开了一种微创血管介入手术机器人导管捻旋装置，属于医疗设备领域。它用作微创血管介入手术机器人的末端执行器，包括捻旋部件和张合部件，其中捻旋部件用于捻动所要送的导管做轴向旋转。张合部件的作用是在其张开时，拿出或放入导管；而捻旋过程中，张合部件闭合。捻旋部件主要包括动力部和执行部。动力部主要包括主动齿轮、动力输入齿轮、小轴、捻旋轴和传动带。通过压紧的两段平行带之间的摩擦实现对导管的夹持，通过两段平行带间的相对运动实现对导管的捻旋。张合部件主要包括双向旋转电磁铁、四连杆机构和五连杆机构。通过双向旋转电磁铁的旋转带动四连杆机构动作，进而带动五连杆机构中的两组平行四边形机构摆动，实现张合动作。

公开(公告)号：CN102028607A

公开(公告)日：2011-04-27

申请号：CN201110001338.5

申请日：2011-01-01

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  史小华 ,  胡国清 ,  袁林 ,  侯增广 ,  徐震 ,  李亮 ,  杨雪

IPC: A61H1/02 ,  A63B23/08 ,  A63B21/00

Abstract: 本发明公开了一种适用于串联结构的下肢康复训练机器人的踝关节装置，属于康复医疗设备领域。本发明踝关节装置实现了三重安全防护即软件控制电机13的速度和运动位置范围、行程开关2和机械限位销1也都限定了踝关节电机13的安全极限运动范围。踝关节电机13置于足部箱体11和19内，通过同步带轮3和15传递运动，并有同步带张紧机构16。踝关节支架14固定在踝关节内外护板4和18上，足部踏板19可以绕踝关节支架14的B位置的销轴做相对转动，通过压力传感器7和9实现了足部正反双向扭矩的数据测量。传感器套6、8和10可分别预紧上下两传感器7和9。

公开(公告)号：CN101565846B

公开(公告)日：2011-05-11

申请号：CN200910143881.1

申请日：2009-06-01

Applicant: 燕山大学

Inventor： 沈德久 ,  王玉林 ,  宋健 ,  李亮

IPC: C25D11/02 ,  C25D5/08

Abstract: 本发明公开一种极间相对运动式等离子电解氧化工艺，该工艺采用工件电极和工作电极相对运动的方式对工件进行等离子体电解氧化陶瓷化表面处理， 可以用小工作电极和小电解槽对大工件进行表面改性处理，工件尺寸不受电源与电解槽容量的限制；可以根据需要对工件进行局部表面改性处理，也可以到用户现场在不拆卸或只需局部拆卸的情况下对需要强化的表面进行强化处理。喷射电解液加快电解液循环，有利于促进电极表面附近的电解液快速更新，消除不利于高质量陶瓷化的浓差极化效应，同时能够延长电解液的使用寿命，提高电流密度，降低能量消耗。