公开(公告)号：CN102028607A

公开(公告)日：2011-04-27

申请号：CN201110001338.5

申请日：2011-01-01

Applicant: 燕山大学

Inventor： 王洪波 ,  史小华 ,  胡国清 ,  袁林 ,  侯增广 ,  徐震 ,  李亮 ,  杨雪

IPC: A61H1/02 ,  A63B23/08 ,  A63B21/00

Abstract: 本发明公开了一种适用于串联结构的下肢康复训练机器人的踝关节装置，属于康复医疗设备领域。本发明踝关节装置实现了三重安全防护即软件控制电机13的速度和运动位置范围、行程开关2和机械限位销1也都限定了踝关节电机13的安全极限运动范围。踝关节电机13置于足部箱体11和19内，通过同步带轮3和15传递运动，并有同步带张紧机构16。踝关节支架14固定在踝关节内外护板4和18上，足部踏板19可以绕踝关节支架14的B位置的销轴做相对转动，通过压力传感器7和9实现了足部正反双向扭矩的数据测量。传感器套6、8和10可分别预紧上下两传感器7和9。