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公开(公告)号：CN110103226B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201910490216.3
申请日：2019-06-06
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种辅助机器人控制方法及系统，涉及机器人技术领域。该方法包括：获取期望运动轨迹；获取预测的下一刻运动轨迹；计算轨迹位置差值；获得运动补偿力；获取实际运动力；获取实际运动轨迹；计算偏差力；计算运动位置；计算运动位置差值；根据运动位置差值控制辅助机器人的电机；更新实际运动力和实际运动轨迹，并重新计算偏差力；当运动位置差值为零时，停止控制电机。该方法同时采集辅助对象的期望运动轨迹和实际运动能力，通过比较两者偏差控制辅助机器人对辅助对象的运动给予辅助，实现了对辅助对象的按需辅助，在充分发挥辅助对象运动能力的同时，给予一定的运动补偿，加强运动效果。
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公开(公告)号：CN111938991A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010706589.2
申请日：2020-07-21
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提出一种双主动控制模式的手部康复训练装置及训练方法，通过脑电采集设备实时采集大脑运动想象区的脑电信号，经信号预处理、特征提取、分类识别后将结果发送至虚拟场景进行交互，控制场景中模型手的移动；当模型手到达指定位置后变为握拳状态，此时，采集患者健侧肌电信号，经信号预处理、特征提取、分类识别后将结果以指令形式通过蓝牙发送给可穿戴康复机械手，通过健侧的肌电信号带动患侧可穿戴康复机械手抓握，辅助受试者进行康复训练，实现脑电和肌电相结合方式进行手部康复训练。本发明通过主被动式的康复训练加速了受试者大脑受损运动区功能的重塑和手部康复速度与康复效果，提高患者手部康复训练的主动性。
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公开(公告)号：CN109992113B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201910280670.6
申请日：2019-04-09
Applicant: 燕山大学
IPC: G06F3/01 , A63F13/42 , A63F13/55 , A63F13/816
Abstract: 本发明公开了一种基于多场景诱发的MI‑BCI系统及其控制方法，所述MI‑BCI系统包含声音文字、图片视频、3D生活场景、虚拟游戏场景4类目标导向型运动想象诱发场景，从不同角度深度诱导受试者进行运动想象；训练中实时采集大脑运动区多通道EEG信号，经过信号预处理、特征提取、PSO‑SVM意图识别后将结果输出到虚拟场景中进行交互控制，形成一个闭环反馈训练系统。通过评估运动区神经激活程度大小绘制动态脑地形图，为受试者提供反映大脑激活状况的可视化神经反馈。根据当前神经活跃程度大小对训练场景进行自适应切换调整，保证受试者持续处于运动神经最大程度激活状态，以提高系统的识别率。
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公开(公告)号：CN109875534B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201910332193.3
申请日：2019-04-24
Applicant: 燕山大学
IPC: A61B5/0205 , A61B5/11
Abstract: 本发明公开了一种人体多生理参数采集的可穿戴装置。根据本发明的穿戴装置具体能够包括采集模块主体、采集电极及佩戴装置。其中，采集模块主体能够包括参数采集传感器，嵌入式微处理系统，无线传输模块，电源模块及设备指示灯；采集电极是可与采集模块主体分离的；并且，佩戴装置是可与采集模块主体拆卸的，并且佩戴装置设置有与采集模块主体相连接的底座。根据本发明的穿戴装置能够采集人体肌电信号、脑电信号、脉搏波信号及惯性信号等多个生理参数。并且，根据本发明的穿戴装置具有采集端电极可移动、可拆卸、且固定性好，以及电极线连接稳定，并且佩戴装置能够适于人体多位置佩戴等优点。
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公开(公告)号：CN109992113A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910280670.6
申请日：2019-04-09
Applicant: 燕山大学
IPC: G06F3/01 , A63F13/42 , A63F13/55 , A63F13/816
Abstract: 本发明公开了一种基于多场景诱发的MI‑BCI系统及其控制方法，所述MI‑BCI系统包含声音文字、图片视频、3D生活场景、虚拟游戏场景4类目标导向型运动想象诱发场景，从不同角度深度诱导受试者进行运动想象；训练中实时采集大脑运动区多通道EEG信号，经过信号预处理、特征提取、PSO‑SVM意图识别后将结果输出到虚拟场景中进行交互控制，形成一个闭环反馈训练系统。通过评估运动区神经激活程度大小绘制动态脑地形图，为受试者提供反映大脑激活状况的可视化神经反馈。根据当前神经活跃程度大小对训练场景进行自适应切换调整，保证受试者持续处于运动神经最大程度激活状态，以提高系统的识别率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109875534A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910332193.3
申请日：2019-04-24
Applicant: 燕山大学
IPC: A61B5/0205 , A61B5/0476 , A61B5/0488 , A61B5/11
Abstract: 本发明公开了一种人体多生理参数采集的可穿戴装置。根据本发明的穿戴装置具体能够包括采集模块主体、采集电极及佩戴装置。其中，采集模块主体能够包括参数采集传感器，嵌入式微处理系统，无线传输模块，电源模块及设备指示灯；采集电极是可与采集模块主体分离的；并且，佩戴装置是可与采集模块主体拆卸的，并且佩戴装置设置有与采集模块主体相连接的底座。根据本发明的穿戴装置能够采集人体肌电信号、脑电信号、脉搏波信号及惯性信号等多个生理参数。并且，根据本发明的穿戴装置具有采集端电极可移动、可拆卸、且固定性好，以及电极线连接稳定，并且佩戴装置能够适于人体多位置佩戴等优点。
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公开(公告)号：CN111110982A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911214330.X
申请日：2019-12-02
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提出一种基于运动想象的手部康复训练方法，首先设计包含文字语音、图片语音、虚拟动作在内的多种虚拟场景，深层次诱导受试者进行肢体运动想象；通过脑电采集设备实时采集大脑运动想象区的脑电信号，经信号预处理、特征提取、分类识别后将结果以指令形式通过蓝牙发送给可穿戴康复机械手，利用可穿戴康复机械手辅助受试者进行抓握训练，实现运动想象和物理治疗相结合方式进行手部康复训练。同时，通过Leap Motion采集受试者手部动作，并同步到虚拟场景中的虚拟手，实现可穿戴康复机械手与虚拟手的虚实交互，刺激受试者进行主动运动想象。本发明加速了受试者大脑受损运动区功能的重塑和手部康复速度与康复效果，提高患者手部康复训练的主动性。
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公开(公告)号：CN109893403B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201910322555.0
申请日：2019-04-22
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种绳驱动手部训练装置。手部训练装置包括：掌托、底板、5个滑道、绳索滑块、传动绳、指环和步进电机。滑道固定在底板上，相邻滑道之间具有一定夹角，滑道与底板具有一定夹角。绳索滑块设于滑道上，每一滑道对应设置一指环和一电机。掌托上设有掌托导线环，底板上设有底板导线环。传动绳穿过底板导线环、掌托导线环、指环、绳索滑块和滑道后，绕在步进电机上。采用本发明的训练装置能够针对手部这样灵巧的小关节进行训练。
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公开(公告)号：CN110103226A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910490216.3
申请日：2019-06-06
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种辅助机器人控制方法及系统，涉及机器人技术领域。该方法包括：获取期望运动轨迹；获取预测的下一刻运动轨迹；计算轨迹位置差值；获得运动补偿力；获取实际运动力；获取实际运动轨迹；计算偏差力；计算运动位置；计算运动位置差值；根据运动位置差值控制辅助机器人的电机；更新实际运动力和实际运动轨迹，并重新计算偏差力；当运动位置差值为零时，停止控制电机。该方法同时采集辅助对象的期望运动轨迹和实际运动能力，通过比较两者偏差控制辅助机器人对辅助对象的运动给予辅助，实现了对辅助对象的按需辅助，在充分发挥辅助对象运动能力的同时，给予一定的运动补偿，加强运动效果。
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公开(公告)号：CN112353407B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202011166895.8
申请日：2020-10-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于神经功能康复主动训练的评估系统及方法，属于康复训练技术领域，该系统中，定性评估模块基于肢体动作处理模块对肢体动作采集模块采集的肢体动作进行分类识别，并与Brunnstrom量表比对，得到Brunnstrom分期结果；肌电评估模块基于肌电数据处理模块对肌电信号采集模块采集的肌电信号进行处理得到的肌肉能力图进行肌电评估；脑电评估模块基于脑电数据处理模块对脑电信号采集模块采集的脑电信号进行处理得到的脑地形图和脑区能量变换图进行脑区评估；康复评估模块将Brunnstrom分期结果、肌电评估结果以及脑区评估结果相结合进行康复评估，得到康复评估报告。本发明通过脑电、肌电、姿态多信息融合的评估方法能够较为准确、科学地对患者康复状态进行评估。
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