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公开(公告)号：CN113954833A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202010641666.0
申请日：2020-07-06
Applicant: 湖南工业大学
IPC: B60W30/18 , B60W40/00 , B60W60/00 , G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出了一种全电驱分布式无人车路径跟踪与稳定性协调控制方法，该方法采用上下两层的控制，其中上层控制中设计了基于MPC的路径跟踪控制器和基于自适应模糊PID的横摆力矩控制器，以权值切换函数协调两个控制量输出，在减小路径跟踪横向偏差的同时确保车辆具备良好的响应特性。在下层控制中，设计了基于确定性力矩和基于稳定性滑转率控制的四轮力矩最佳分配原则，用于执行上层控制器计算得到的控制需求，避免无人车产生侧滑并精确产生需求横摆力矩。本发明相较于传统MPC控制在路径跟踪上具备更好的准确性，在车轮滑转率和横摆角速度方面具备更好的稳定性，同时使得使得无人车在对开路面、正弦变波纹路面等复杂路面仍能够有效的进行路径跟踪。
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公开(公告)号：CN110523022A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910575242.6
申请日：2019-06-28
Applicant: 湖南工业大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机高空灭火消防装置，包括消防车，所述消防装置还包括无人机，所述无人机上搭载有破窗结构或消防结构，所述H型破窗结构包括两个竖板和一个水平板，所述H型破窗结构上设有破窗器和四个真空吸盘，所述四个真空吸盘分别位于H型破窗结构的竖板的四个顶点，所述破窗器位于H型破窗结构的水平板中心处；所述消防结构包括复合管道，所述复合管道包括消防水管和无人机供电电缆，所述复合管道上方设有折板，所述折板上安装有固定装置。本发明通过无人机搭载H型破窗结构或消防结构，两者相互配合，使用灵活，可以应对高层建筑中各种火情，使用H型破窗结构击碎建筑外层玻璃后，再搭载消防结构进行灭火。
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公开(公告)号：CN110247110A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910509537.3
申请日：2019-06-13
Applicant: 湖南工业大学
IPC: H01M10/0565 , H01M10/0525
Abstract: 本发明公开了一种具有室温高离子电导率的锂离子固态电解质的制备方法，将离子液体功能化后再与聚合物交联，其具体步骤为乙醇溶液中与二(三氟甲基磺酰)亚胺锂(LiTFSI)反应，经洗涤干燥后得TFSI-阴离子型离子液体，随后加入陶瓷固态电解质和光催化剂，搅拌分散后固化成膜，得固态电解质。本发明通过使用可聚合的离子液体与高离子导电率的陶瓷电解质符合制备出具有室温高离子电导率固态电解质具有极高的室温离子电导率，且电解质和电极间具有极好的界面相容性。
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公开(公告)号：CN106440966B
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201611033770.1
申请日：2016-11-23
Applicant: 湖南工业大学
IPC: F42B4/30
Abstract: 本发明公开了一种彩条烟花包装机，包括机架、料斗、压纸板、一号电机、旋合装置、剪切与牵引气压装置、绕线杆、二号电机、一号气缸、剪切气压装置、胶水杯、轴、三号电机、推送气压装置、弯杆、二号气缸；本发明主要是将引线、火药、包装纸进行包装，制成一种环形彩条烟花；彩条烟花包装机实现了自动化，与手工操作相比提高了生产效率，并且成品质量良好，连续使用2000小时以上无故障，消除了安全隐患。
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公开(公告)号：CN112570686A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011143231.X
申请日：2020-10-23
Applicant: 湖南工业大学
Abstract: 本发明涉及一种优化碳化钨颗粒增强铁基复合材料界面方法，包括获取碳化钨颗粒增强铁基复合材料，其碳化钨颗粒增强铁基复合材料包括复合层；将制备好的复合层加工成特定形状，并车光，清洗表面，然后将所述复合层放置模具中，浇铸45钢液，浇铸量和复合层质量比为10:1至14:1，浇铸温度为1748‑1848k，实现45钢液和复合层的冶金结合，制备所述碳化钨颗粒增强铁基表层复合材料；将所述碳化钨颗粒增强铁基表层复合材料进行热处理工艺，淬火温度为1138‑1218k，保温20‑60min，空冷，回火温度为798‑998k，保温1‑3h，空冷。该技术方案制备的复合材料耐磨性能好，表面形貌质量高，致密度高，耐磨层厚度均匀，使用要求不受限制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110919651A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911176729.3
申请日：2019-11-26
Applicant: 湖南工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种减少机器人关节结构误差对其精度影响的方法，包括以下步骤：一、建立旋量理论表示方式以及机器人正向运动学模型；二、分析关节几何误差；三、建立几何误差的旋量表达；四、将几何误差的旋量表达式带入机器人正向运动学模型中，得到考虑误差后的机器人实际正向运动学方程。本文应用旋量理论，通过分析机器臂关节两轴线在不同几何误差作用下的位置空间关系，将关节误差表示成旋量的形式，结合POE公式，给出了包含关节误差的机器臂正向运动学公式，用Adams验证了公式的正确性。该方法体现了旋量在机器人运动分析中的直观性，便捷性；不仅可用于静态和准静态误差分析，如果考虑误差的大小随机构运动过程变化，还可用于动态误差的分析。
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公开(公告)号：CN113234987A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110175116.9
申请日：2021-02-07
Applicant: 湖南工业大学
Abstract: 本发明公开了一种WC/Fe复合材料及其制备方法，采用WC粉、Fe粉、石墨、Cu粉、Mn粉以及Ni粉为原材料，原材料中各组分的质量比例如下：WC粉：20～50％，石墨粉：0.1～1％，Cu粉：0.5～1.5％，Mn粉：1～8％，Ni粉5～10％，余量为铁粉；经称料、球磨、干燥、成型和烧结制备而成。本发明在基体合金成分中加入Mn、Ni合金元素，利用合金元素的固溶强化作用，改变复合材料基体组织与性能，从而实现复合材料整体性能的提高。本发明通过加入Ni元素促进碳化钨的形成，改善了复合材料的形态，还可以优化基体与WC颗粒界面，在WC颗粒周围形成奥氏体，有效阻止裂纹扩展。
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公开(公告)号：CN112016155A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010642704.4
申请日：2020-07-06
Applicant: 湖南工业大学
IPC: G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出一种全电驱分布式无人车运动仿真平台及其设计方法；本发明在Carsim中完成整车外形尺寸、空气动力学、悬架与轮胎系统参数模型，同时断开Carsim传统汽车模型的驱动端、转向端及制动端，由Simulink建立驱动系统模型、转向系统模型、制动系统模型，通过Carsim软件中的对外数据接口交换，使Carsim软件中的车辆模型获得独立的驱动力矩、制动力矩、转向角度的瞬态参数，并在Simulink中建立驾驶员控制模型、算法控制决策模型，实现分布式无人车仿真平台的建立；本发明无人车仿真平台具有独立驱动/转向/制动的优势，基于该平台所建立的转向运动学模型可以实现两轮转向、四轮转向、蟹行、原地转向等六种转向模式，从而可以全面模拟无人车的运动模式。
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公开(公告)号：CN110201337A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910575216.3
申请日：2019-06-28
Applicant: 湖南工业大学
Abstract: 本发明公开了一种可自主飞行的高压喷头及其应用，所述高压喷头由圆柱形的主体和分别连接在主体上下方的上锥形体和下锥形体组成；所述上锥形体为破窗头锥，所述上锥形体内部为中空，设有电机和陀螺仪传感器；所述主体内部开有水流通道，所述主体侧面均匀分布有方向控制出水口，所述方向控制出水口与水流通道连通；所述下锥形体的尾端设有进水口与消防水管相连，所述下锥形体侧面均匀分布有出水口，所述出水口与主体内部水流通道连通。本发明通过在高压喷头上设置出水口和方向控制出水口，拖载高压喷头向上飞行，无需机械架高。将其安装在消防水管上应用于消防救援，可以突破消防救援的高度瓶颈，保障消防人员人身安全。
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公开(公告)号：CN112016155B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202010642704.4
申请日：2020-07-06
Applicant: 湖南工业大学
IPC: G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出一种全电驱分布式无人车运动仿真平台及其设计方法；本发明在Carsim中完成整车外形尺寸、空气动力学、悬架与轮胎系统参数模型，同时断开Carsim传统汽车模型的驱动端、转向端及制动端，由Simulink建立驱动系统模型、转向系统模型、制动系统模型，通过Carsim软件中的对外数据接口交换，使Carsim软件中的车辆模型获得独立的驱动力矩、制动力矩、转向角度的瞬态参数，并在Simulink中建立驾驶员控制模型、算法控制决策模型，实现分布式无人车仿真平台的建立；本发明无人车仿真平台具有独立驱动/转向/制动的优势，基于该平台所建立的转向运动学模型可以实现两轮转向、四轮转向、蟹行、原地转向等六种转向模式，从而可以全面模拟无人车的运动模式。
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