公开(公告)号：CN110919651A

公开(公告)日：2020-03-27

申请号：CN201911176729.3

申请日：2019-11-26

Applicant: 湖南工业大学

Inventor： 杨加超 ,  李光 ,  孙晓 ,  周枫林 ,  肖帆 ,  章晓峰 ,  马祺杰 ,  王炜佳 ,  于权伟 ,  谢楚政 ,  吴陈成

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种减少机器人关节结构误差对其精度影响的方法，包括以下步骤：一、建立旋量理论表示方式以及机器人正向运动学模型；二、分析关节几何误差；三、建立几何误差的旋量表达；四、将几何误差的旋量表达式带入机器人正向运动学模型中，得到考虑误差后的机器人实际正向运动学方程。本文应用旋量理论，通过分析机器臂关节两轴线在不同几何误差作用下的位置空间关系，将关节误差表示成旋量的形式，结合POE公式，给出了包含关节误差的机器臂正向运动学公式，用Adams验证了公式的正确性。该方法体现了旋量在机器人运动分析中的直观性，便捷性；不仅可用于静态和准静态误差分析，如果考虑误差的大小随机构运动过程变化，还可用于动态误差的分析。