公开(公告)号：CN111452041B

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202010186747.6

申请日：2020-03-17

Applicant: 湖南工业大学

Inventor： 李光 ,  肖帆 ,  章晓峰 ,  杨加超 ,  马琪杰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种非球腕6R机器人逆运动学求取方法。包括以下步骤：S1、基于旋量理论的指数积公式建立机器人的正向运动学方程；S2、通过机器人正向运动学公式变形得出机器人可分解结论；S3、得到机器人分解点选择与重连的几何约束条件；S4、推导非线性封闭方程户所有关节角的求解公式，并用二值法进行求解。S5、仿真验证本方法的有效性。本发明相比于传统方法具有更加明确的几何意义，推导过程更加简便，求解过程中满足实时、高精度控制。

公开(公告)号：CN111452041A

公开(公告)日：2020-07-28

申请号：CN202010186747.6

申请日：2020-03-17

Applicant: 湖南工业大学

Inventor： 李光 ,  肖帆 ,  章晓峰 ,  杨加超 ,  马琪杰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种非球腕6R机器人逆运动学求取方法。包括以下步骤：S1、基于旋量理论的指数积公式建立机器人的正向运动学方程；S2、通过机器人正向运动学公式变形得出机器人可分解结论；S3、得到机器人分解点选择与重连的几何约束条件；S4、推导非线性封闭方程户所有关节角的求解公式，并用二值法进行求解。S5、仿真验证本方法的有效性。本发明相比于传统方法具有更加明确的几何意义，推导过程更加简便，求解过程中满足实时、高精度控制。

公开(公告)号：CN110919651A

公开(公告)日：2020-03-27

申请号：CN201911176729.3

申请日：2019-11-26

Applicant: 湖南工业大学

Inventor： 杨加超 ,  李光 ,  孙晓 ,  周枫林 ,  肖帆 ,  章晓峰 ,  马祺杰 ,  王炜佳 ,  于权伟 ,  谢楚政 ,  吴陈成

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种减少机器人关节结构误差对其精度影响的方法，包括以下步骤：一、建立旋量理论表示方式以及机器人正向运动学模型；二、分析关节几何误差；三、建立几何误差的旋量表达；四、将几何误差的旋量表达式带入机器人正向运动学模型中，得到考虑误差后的机器人实际正向运动学方程。本文应用旋量理论，通过分析机器臂关节两轴线在不同几何误差作用下的位置空间关系，将关节误差表示成旋量的形式，结合POE公式，给出了包含关节误差的机器臂正向运动学公式，用Adams验证了公式的正确性。该方法体现了旋量在机器人运动分析中的直观性，便捷性；不仅可用于静态和准静态误差分析，如果考虑误差的大小随机构运动过程变化，还可用于动态误差的分析。