公开(公告)号：CN119567273A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202510075853.X

申请日：2025-01-16

Applicant: 湖南农业大学

Inventor： 吴明亮 ,  潘睿 ,  唐乐为 ,  万子平 ,  段理 ,  王晓宇 ,  张慧宇 ,  曹子骏 ,  李杰 ,  刘子琦

IPC: B25J9/16 ,  A01D46/30

Abstract: 本发明提供一种基于油茶树枝夹持机械手的夹持力度修正方法、系统及存储介质，涉及机械化和自动化技术领域，包括：对油茶树枝、操作环境和机械手运动状态进行监测和分析，采集关键参数，生成夹持适应性指数和夹持稳定性指数，将夹持适应性指数和夹持稳定性指数结合，计算夹持控制指数；构建深度学习模型，将历史关键参数作为训练集，将对应的历史机械手夹持力作为标签，对模型进行训练，得到夹持力预测模型，将实时采集的关键参数输入至模型中，输出预测夹持力，将其与夹持控制指数结合，计算最终夹持力。本发明在实时获取关键参数的基础上，生成夹持适应性指数和夹持稳定性指数，进而计算夹持控制指数，实现动态调节夹持力的目标。

公开(公告)号：CN119369422B

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202411952064.1

申请日：2024-12-27

Applicant: 湖南农业大学

Inventor： 吴明亮 ,  潘睿 ,  唐乐为 ,  万子平 ,  王晓宇 ,  段理 ,  张慧宇 ,  李杰 ,  曹子骏 ,  邹智军 ,  文张宏

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于电机驱动的机械手夹持力度控制方法及装置，本发明涉及智能机械手领域。包括以下步骤：获取待夹取物体的质量并计算基础摩擦力；采集物体形状特征参数如最大边界长度、外表面积和体积，计算形状影响系数；然后，获取表面特征参数如平均曲率、不规则度和投影面积，计算表面凹凸系数，并结合形状影响系数生成形状复杂度指数；接着，获取材料特征参数如硬度和弹性模量，确定基础摩擦系数并修正，计算摩擦力；最后，获取机械手夹取任务的瞬时速度，计算冲击载荷，并基于上述参数修正基础摩擦力，得出精确夹持力，从而实现对机械手夹持力度的精准控制。该方法提高了夹持效果和安全性，适用于多种夹持场景。

公开(公告)号：CN119369422A

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411952064.1

申请日：2024-12-27

Applicant: 湖南农业大学

Inventor： 吴明亮 ,  潘睿 ,  唐乐为 ,  万子平 ,  王晓宇 ,  段理 ,  张慧宇 ,  李杰 ,  曹子骏 ,  邹智军 ,  文张宏

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于电机驱动的机械手夹持力度控制方法及装置，本发明涉及智能机械手领域。包括以下步骤：获取待夹取物体的质量并计算基础摩擦力；采集物体形状特征参数如最大边界长度、外表面积和体积，计算形状影响系数；然后，获取表面特征参数如平均曲率、不规则度和投影面积，计算表面凹凸系数，并结合形状影响系数生成形状复杂度指数；接着，获取材料特征参数如硬度和弹性模量，确定基础摩擦系数并修正，计算摩擦力；最后，获取机械手夹取任务的瞬时速度，计算冲击载荷，并基于上述参数修正基础摩擦力，得出精确夹持力，从而实现对机械手夹持力度的精准控制。该方法提高了夹持效果和安全性，适用于多种夹持场景。