公开(公告)号：CN118848964A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410899056.9

申请日：2024-07-05

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  尚艺琳 ,  张文波 ,  薛珊 ,  郭东生 ,  高守玮 ,  刘若楠 ,  陈卫星 ,  陈红 ,  赵斌 ,  江灏 ,  郭丽娟 ,  乐心怡 ,  吴德烽

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种针对非正弦周期噪声的多轴机械臂自适应鲁棒控制方法，包括以下步骤：基于多轴机械臂的雅可比矩阵，建立多轴机械臂的统一的运动学方程；引入伪逆类型方案求解机械臂运动学方程，并得到关于关节加速度的微分方程；针对非正弦周期噪声设计自抗扰归零神经网络；针对非正弦周期噪声，构建多轴机械臂自适应鲁棒控制方程，求解得到相应控制结果；根据控制结果，驱动多轴机械臂完成相应的运动规划任务。与现有技术相比，本发明基于雅克比矩阵、自适应控制和PID方法，提出针对非正弦周期噪声的自适应鲁棒控制方案，使多轴机械臂在非正弦周期噪声干扰下仍然能够精确地完成特定运动规划任务，有效提高多轴机械臂运动控制的鲁棒性和精准性。

公开(公告)号：CN118838385A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410859482.X

申请日：2024-06-28

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  林源 ,  贾泽华 ,  葛彤 ,  吴德烽 ,  刘若楠 ,  沈勤 ,  张舜 ,  郭威 ,  卞兰君 ,  纪欣 ,  董帅 ,  魏建仓 ,  张圃胤 ,  覃善兴 ,  郭丽娟

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明涉及一种基于ACO‑DDPG的无人潜器路径规划方法及介质，包括：实时获取无人潜器的坐标点和任务完成点；初始化参数，将K只蚂蚁放在起始点上；蚂蚁根据启发式信息和由信息素启发因子控制的信息素浓度计算概率选取下一坐标点，其中，采用DDPG算法对信息素启发因子进行实时优化，DDPG算法将信息素浓度作为状态空间，将平均路径延误时间作为奖励函数；到达选取的下一坐标点，并将其存储在禁忌表中，当所有蚂蚁达到下一坐标点后，按照信息素更新规则对蚂蚁走过的所有路径进行更新；重复步骤后两个步骤，直至所有蚂蚁达到终止点。与现有技术相比，本发明具有提高无人潜器的航行效率和安全性等优点。