公开(公告)号：CN119882791A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510055859.0

申请日：2025-01-14

Applicant: 海南大学

Inventor： 贾泽华 ,  王华欢 ,  张卫东 ,  林源 ,  张晨 ,  郭东生 ,  薛珊 ,  刘若楠 ,  张宸铭 ,  张舜 ,  张云飞 ,  吴德烽

IPC: G05D1/485 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明涉及异构体控制技术领域，尤其涉及异构海洋机器人的动态交会控制方法，包含以下步骤：将无人艇和无人潜器的动力学模型重构成端口哈密顿能量结构；对无人潜器的上浮深度施加期望的性能约束；构造无人艇和无人潜器的期望能量配置函数，获得期望端口哈密顿能量结构；无人潜器的控制器实时调节动能的注入速率使其实际动能达到期望动能；控制器实时调节动能的注入速率使无人艇逐渐靠近无人潜器的位置，实现动态交会；实时调节对模型中不可测恒定参数估计值的变化速率，实现对不可测恒定参数的无偏辨识；与现有技术相比，本发明提出的控制方法能够实现高效、稳定且安全的无碰撞动态交会，具有良好的应用前景。

公开(公告)号：CN118285775A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410447828.5

申请日：2024-04-15

Applicant: 海南大学

Inventor： 贾泽华 ,  王华欢 ,  张卫东 ,  林源 ,  张晨 ,  郭东生 ,  薛珊 ,  乐心怡 ,  胡中辉 ,  程引 ,  王庆东 ,  原良晓

IPC: A61B5/024 ,  A61B5/1455 ,  G06F18/10 ,  G06F18/27

Abstract: 本发明涉及一种基于EKF‑NRA的心率血氧检测方法、便携时钟，其中方法包括如下步骤：采集PPG信号并进行扩展卡尔曼滤波处理，得到滤波处理后的PPG信号；针对滤波处理后的PPG信号，基于信号的峰值周期计算心率值；针对滤波处理后的PPG信号，基于朗伯比尔定律，利用预先通过回归分析拟合得到的血氧曲线，得到修正后的血氧值，完成心率和血氧检测。与现有技术相比，本发明具有保证采集的原始心率信号和原始血氧信号的准确性、血样计算的准确性高、适用于老年人群体等优点。

公开(公告)号：CN118192584A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410406939.1

申请日：2024-04-07

Applicant: 海南大学

Inventor： 贾泽华 ,  张晨 ,  谢威 ,  张卫东 ,  林源 ,  王华欢 ,  刘若楠 ,  苏晓杰 ,  张宝晨 ,  刘腾飞 ,  郭东生 ,  薛珊 ,  王文浩 ,  赵博

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明涉及一种基于MPC‑NDQN的无人机着艇方法、设备、介质，方法包括如下步骤：通过构建无人机动力学模型，得到基于输入控制量和状态变量的离散化的线性状态空间方程，通过MPC得到未来一段时间内的着艇轨迹；基于着艇轨迹，利用NDQN更新噪声网络的网络参数；基于更新后的噪声网络得到最优动作，实现无人机飞行姿态的控制，NDQN中，以无人机的位姿和降落点的坐标作为状态空间，以无人机的飞行姿态作为动作空间，以着艇轨迹跟踪率作为奖励函数，且采用计及新老信息置信度和远见程度的价值函数。NDQN网络中带有标准正态分布的噪声，能在训练时产生一定的随机性，因此无人机即使在不确定的环境下也能精准跟踪最优着艇轨迹。