公开(公告)号：CN116945192A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202311170380.9

申请日：2023-09-11

Applicant: 海南大学

Inventor： 陈树康 ,  郭东生 ,  仓乃梦 ,  张卫东 ,  史开松 ,  李奇朔 ,  吴迪 ,  贾泽华 ,  曹刚 ,  薛珊 ,  郑金荣 ,  王谋业 ,  杨胜辉

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种三轮全向移动机械臂自运动规划方法，方法包括：S1、采用梯度下降公式，推导机械臂从不同初始状态调整到期望状态的速度层指标；S2、引入末端定位误差及其积分的反馈，并结合移动平台的运动学方程和S1的速度层指标，设计以伪逆形式描述的自运动规划方案；S3、获取机械臂的初始状态，将初始状态代入自运动规划方案进行迭代计算，得到自运动规划的驱动轮旋转角速度和关节速度；S4、将自运动规划的驱动轮旋转角速度和关节速度发送至三轮全向移动机械臂的下位机控制器，驱动三轮全向移动机械臂和移动平台达到期望状态。与现有技术相比，本发明具有完成不同状态之间的自动、快速、准确调整等优点。

公开(公告)号：CN116974306A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310882142.4

申请日：2023-07-17

Applicant: 海南大学

Inventor： 史开松 ,  张卫东 ,  郭东生 ,  韩鹏 ,  林源 ,  张婵 ,  仓乃梦 ,  陈树康

IPC: G05D3/20

Abstract: 本发明涉及一种基于惯性测量单元和Madgwick算法的无人艇云台摄像头自调平稳定方法及装置，其中方法包括以下步骤：获取惯性测量单元的加速度计、磁力计、陀螺仪的九轴数据，使用四元数法和Madgwick姿态融合算法计算实际姿态角；将实际姿态角与期望姿态角数据作差处理，获得当前状态无人艇云台姿态角的误差角度，采用增量式PID控制算法对当前误差角度进行校准，计算实际控制量；根据实际控制量控制三轴电机转动，实现无人艇云台自稳定。与现有技术相比，本发明提高了无人艇云台摄像机的稳定性与可靠性，且遇到大幅度姿态变化时，可快速有效到达稳定的状态。

公开(公告)号：CN117036990A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202310789016.4

申请日：2023-06-29

Applicant: 海南大学

Inventor： 陈丽 ,  张卫东 ,  陈树康 ,  郭东生 ,  谢威 ,  陈宏田 ,  吴迪 ,  史开松 ,  于睿华 ,  仓乃梦

IPC: G06V20/17 ,  G06V10/40 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明涉及一种无人机视角物体检测方法、装置及存储介质，其中方法包括以下步骤：获取由无人机拍摄的图像，制作航拍目标数据集；将数据集放入预处理容器进行预处理操作，实现数据增强；使用改进CSPDarknet53为骨干网络对数据集进行特征提取，骨干网络的最后一层为Soft‑SPPF结构；根据骨干网络的特征提取结果，利用引入PVTM模块的路径聚合网络PANet，对多层次特征信息进行融合，其中，PVTM模块包括依次连接的层归一化结构、空间缩减注意力操作SRA模块和MLP结构；根据融合信息对多尺度的物体进行检测，得到航拍目标的检测结果。与现有技术相比，本发明具有检测精度高等优点。

公开(公告)号：CN117032290A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311119587.3

申请日：2023-08-31

Applicant: 海南大学

Inventor： 李渠 ,  郭东生 ,  陈树康 ,  张卫东 ,  吴迪 ,  曹刚 ,  贾泽华 ,  衣博文 ,  仓乃梦 ,  史开松 ,  林源

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明涉及一种基于trot步态的十六自由度四足机器人运动控制方法，方法包括：获取对应的步态时序图；根据建立的十六自由度四足机器人运动学模型获取当前时刻的位姿对应的速度，同时获取期望位姿；根据当前时刻的位姿对应的速度，通过比例‑微分算法求解当前时刻的位姿的支撑相和摆动相的二阶导数；根据建立的十六自由度四足机器人动力学模型，将支撑相和摆动相的二阶导数转化为达到期望位姿的关节扭矩，并执行关节扭矩，循环上述步骤。与现有技术相比，本发明具有实现十六自由度的机器人控制，优化扭矩分配等优点。