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公开(公告)号：CN115503022B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202211336964.4
申请日：2022-10-28
Applicant: 浙江大学湖州研究院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种基于多工位测量的机器人测量构型确定方法，包括如下步骤：1、在离线仿真环境内，将位移测量装置放置在基座的其中一个工位处，保持测量球球心的点约束，在位移测量装置的测量空间均布3D测量球杆的姿态角，基于机器人逆运动学求解出对应的机器人关节角，然后再通过构型筛选对其进行筛选，最终获取大量可行且合理的机器人关节角，构型筛选包括仿真碰撞检测与运动学可解性检测；2、将位移测量装置装夹在基座上的其他工位上重复上述过程，最终获取所有可行且合理的位姿关节角；3、基于观测性指标进行测量关节角选取，在所有可行且合理的关节角中选取最优测量关节角组合。本发明提升标定性能，降低偶然误差对最终标定性能的影响。
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公开(公告)号：CN117984357A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211337042.5
申请日：2022-10-28
Applicant: 浙江大学湖州研究院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种机械臂标定与运动精度检测组件，标定测量装置定位于基板上或通过直线运动台定位于基板上；标定测量装置包括底座、连接座、传感器固定座和位移传感器；传感器固定座安装有至少三个相互呈一定角度安装的位移传感器，位移传感器的位移测量轴线与水平面的法线方向呈α角，且0°≤α≤90°；被标定测量装置与机械臂相连，其为3D测量球杆或6D测量头，3D测量球杆位于标定测量装置上并通过位移传感器检测机械臂作绕点运动时3D测量球杆的球心的位置误差量；6D测量头位于标定测量装置上并通过直线运动台与位移传感器配合检测机械臂作平移运动时6D测量头的位姿误差量。本发明能够同时完成机器人的标定与直线运动精度测量。
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公开(公告)号：CN113084798B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110278848.0
申请日：2021-03-16
Applicant: 浙江大学湖州研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于多工位测量的机器人标定装置，包括被标定装置、标定装置、多工位模板，所述多工位模板提供多个标定测量位置用于扩展标定装置对被标定装置的标定测量范围，被标定装置与标定装置的位置关系是：被标定装置连接在机器臂上同时标定装置连接在多工位模板上或标定装置连接在机器臂上同时被标定装置连接在多工位模板上。本发明标定装置可以在工业现场随时对机器人进行快速标定，操作简单便捷，而且标定精度较高，通过多工位模板实现标定装置在多个工位的测量，可以获得一个较大的测量范围，同时各个工位之间的相对位置为一个已知信息，可用于机器人运动学参数辨识，提高标定精度。
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公开(公告)号：CN113771093A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111142498.1
申请日：2021-09-28
Applicant: 浙江大学湖州研究院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供一种基于直线运动台的机械臂标定与精度测量装置，其包括：标定测量装置；被标定测量装置；直线运动台，其包括底座、设置在所述底座上表面的导轨、与所述平行导轨滑动连接的移动台，所述移动台和机械臂上分别设置有所述标定测量装置和所述被标定测量装置；直线测量装置，其位于所述底座上表面并沿着所述导轨的长度方向设置，所述直线测量装置测量所述移动台和所述底座之间的位移。本发明利用一个直线导轨配合一个直线测量装置，搭建一个运动长度已知的直线运动台，然后在运动台上安装空间位姿的测量装置，运动台意义在于扩大了位姿测量装置的测量范围，位姿测量装置只需要在一个很小的局部范围内有测量效果即可。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113084798A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110278848.0
申请日：2021-03-16
Applicant: 浙江大学湖州研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于多工位测量的机器人标定装置，包括被标定装置、标定装置、多工位模板，所述多工位模板提供多个标定测量位置用于扩展标定装置对被标定装置的标定测量范围，被标定装置与标定装置的位置关系是：被标定装置连接在机器臂上同时标定装置连接在多工位模板上或标定装置连接在机器臂上同时被标定装置连接在多工位模板上。本发明标定装置可以在工业现场随时对机器人进行快速标定，操作简单便捷，而且标定精度较高，通过多工位模板实现标定装置在多个工位的测量，可以获得一个较大的测量范围，同时各个工位之间的相对位置为一个已知信息，可用于机器人运动学参数辨识，提高标定精度。
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公开(公告)号：CN114557775A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210190113.7
申请日：2022-02-25
Applicant: 浙江大学湖州研究院
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开一种机器人底座，包括基座、控制系统、四个万向轮和四个电动伸缩杆，四个万向轮分别连接在所述基座的四个角上，电动伸缩杆包括电机、丝杆、行程开关、伸缩杆、外壳、位置传感器和减速齿轮组，位置传感器测量伸缩杆的伸出位移量，该四个电动伸缩杆分别穿过基座后在所述伸缩杆的底部安装有脚垫；控制系统上设有电流传感器检测各个电动伸缩杆的电机的工作电流。本发明结构简单可靠，可以随时锁地随时移动，能快速精准地调整水平，且能精确地确定机器人在手术室内的位姿。
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公开(公告)号：CN114387862A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210179567.4
申请日：2022-02-25
Applicant: 浙江大学湖州研究院
IPC: G09B23/28
Abstract: 本发明提供一种仿真肺组织呼吸运动模拟平台，其包括：底座；仿真肺组织模型；平移机构；模拟呼吸单元；控制器；其中，所述控制器控制所述平移机构使得所述仿真肺组织模型处于连续平滑运动状态、突变运动状态或者静止状态中的一种或多种，同时所述控制器通过改变所述模拟呼吸单元的气体吸入量和泵出量来改变所述仿真肺组织模型呼气或吸气状态，进而模拟患者的不同呼吸状态。本发明提供的仿真肺组织呼吸运动模拟平台，使得仿真肺组织模型能够模拟患者的正常呼吸运动、痉挛、抖动以及屏气等呼吸状态，还原性强，便于穿刺试验进行。
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公开(公告)号：CN119227388A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411362997.5
申请日：2024-09-27
Abstract: 本发明公开了一种多工位机械臂标定装置的测量杆优化设计方法，包括以下步骤：(1)将一组结构参数的测量杆安装在机械臂末端；(2)3D测量装置放置在多工位底座的其中一个工位处，在3D测量装置的测量空间均布测量杆的姿态角，求解出机械臂关节角，然后再通过构型筛选，获取机械臂关节角；(3)将3D测量装置放置在多工位底座的其他工位上重复步骤2，获取所有位姿关节角；(4)基于观测性指标进行测量关节角选取，得到最优测量关节角组合的观测性指标，记作最优观测性指标；(5)在离线仿真环境内，将不同结构参数的测量杆依次安装在机械臂末端，重复步骤2‑4，得到不同测量杆对应的最优观测性指标评价指标确定最优的测量杆结构参数。
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公开(公告)号：CN119077795A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411362882.6
申请日：2024-09-27
Applicant: 浙江大学湖州研究院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种机械臂的精度监控方法，将一个或多个定位夹具设置在机械臂的周围，在机械臂末端安装的日常作业执行器上再安装至少一个测量杆，将3D测量装置安装在其中一个定位夹具上；调整机械臂的位姿使测量杆的头端进入3D测量装置的测量区域，记录此时3D测量装置的位移传感器的读数和机械臂的关节角；将3D测量装置从定位夹具上拆卸下来，使机械臂通过其末端安装的日常作业执行器正常工作；等机械臂工作一段时间后，再将3D测量装置重新装夹到安装过的定位夹具，调整机械臂的位姿使其运动到与上一次测量时的机械臂的关节角相同，对比上一次的位移传感器的读数和此时的位移传感器的读数，判断机械臂的定位精度是否下降。
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