公开(公告)号：CN115503022A

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN202211336964.4

申请日：2022-10-28

Applicant: 浙江大学湖州研究院

Inventor： 万梓威 ,  周春琳 ,  张广宇 ,  刘顿 ,  曹云豪 ,  高凯梁 ,  张标 ,  郭红亮

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明公开一种基于多工位测量的机器人测量构型确定方法，包括如下步骤：1、在离线仿真环境内，将位移测量装置放置在基座的其中一个工位处，保持测量球球心的点约束，在位移测量装置的测量空间均布3D测量球杆的姿态角，基于机器人逆运动学求解出对应的机器人关节角，然后再通过构型筛选对其进行筛选，最终获取大量可行且合理的机器人关节角，构型筛选包括仿真碰撞检测与运动学可解性检测；2、将位移测量装置装夹在基座上的其他工位上重复上述过程，最终获取所有可行且合理的位姿关节角；3、基于观测性指标进行测量关节角选取，在所有可行且合理的关节角中选取最优测量关节角组合。本发明提升标定性能，降低偶然误差对最终标定性能的影响。

公开(公告)号：CN115503022B

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202211336964.4

申请日：2022-10-28

Applicant: 浙江大学湖州研究院

Inventor： 万梓威 ,  周春琳 ,  张广宇 ,  刘顿 ,  曹云豪 ,  高凯梁 ,  张标 ,  郭红亮

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明公开一种基于多工位测量的机器人测量构型确定方法，包括如下步骤：1、在离线仿真环境内，将位移测量装置放置在基座的其中一个工位处，保持测量球球心的点约束，在位移测量装置的测量空间均布3D测量球杆的姿态角，基于机器人逆运动学求解出对应的机器人关节角，然后再通过构型筛选对其进行筛选，最终获取大量可行且合理的机器人关节角，构型筛选包括仿真碰撞检测与运动学可解性检测；2、将位移测量装置装夹在基座上的其他工位上重复上述过程，最终获取所有可行且合理的位姿关节角；3、基于观测性指标进行测量关节角选取，在所有可行且合理的关节角中选取最优测量关节角组合。本发明提升标定性能，降低偶然误差对最终标定性能的影响。

公开(公告)号：CN117984357A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202211337042.5

申请日：2022-10-28

Applicant: 浙江大学湖州研究院

Inventor： 万梓威 ,  周春琳 ,  曹云豪 ,  高凯梁 ,  朱金力 ,  张标 ,  郭红亮 ,  刘顿

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明公开一种机械臂标定与运动精度检测组件，标定测量装置定位于基板上或通过直线运动台定位于基板上；标定测量装置包括底座、连接座、传感器固定座和位移传感器；传感器固定座安装有至少三个相互呈一定角度安装的位移传感器，位移传感器的位移测量轴线与水平面的法线方向呈α角，且0°≤α≤90°；被标定测量装置与机械臂相连，其为3D测量球杆或6D测量头，3D测量球杆位于标定测量装置上并通过位移传感器检测机械臂作绕点运动时3D测量球杆的球心的位置误差量；6D测量头位于标定测量装置上并通过直线运动台与位移传感器配合检测机械臂作平移运动时6D测量头的位姿误差量。本发明能够同时完成机器人的标定与直线运动精度测量。

公开(公告)号：CN117984358A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202211339767.8

申请日：2022-10-28

Applicant: 浙江大学湖州研究院

Inventor： 万梓威 ,  周春琳 ,  张标 ,  曹云豪 ,  高凯梁 ,  朱金力 ,  郭红亮 ,  刘顿

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明公开一种多功能机器人标定测量杆，包括测量杆，所述测量杆的一端连接于机械臂末端，测量杆的另一端连接于测量组件；所述测量杆为直杆和/或弯杆中的一种或其组合；所述测量组件为3D测量组件或6D测量组件。本发明功能多样，能够根据不同的测量需求选用相应的测量杆以及连接测量组件，从而实现多种不同的机器人测量功能，保障了标定或测量的便捷性和精准性。

公开(公告)号：CN115674271A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211336968.2

申请日：2022-10-28

Applicant: 浙江大学湖州研究院

Inventor： 万梓威 ,  周春琳 ,  高凯梁 ,  张广宇 ,  曹云豪 ,  张标 ,  郭红亮 ,  刘顿

IPC: B25J19/00 ,  G01B5/004 ,  G01B5/02 ,  G01B11/00 ,  G01B11/03

Abstract: 本发明公开一种基于多工位测量的机器人标定方法，通过一个多工位基座，将3D位移测量装置切换到不同工位标定装置包括设置于机器人工作空间的测量装置，安装于机器人末端的3D测量球杆和数据处理装置。该装置解决了标定测量装置固定在延长杆末端导致延长杆形变影响测量精度的问题，扩大机械臂的运动范围的同时尽可能减小了延长杆的变形，也减小了发生运动碰撞干涉的可能性，并且改善了标定计算中方程组的病态性，进一步提高了机器人标定精度。

公开(公告)号：CN218698994U

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN202222864559.1

申请日：2022-10-28

Applicant: 浙江大学湖州研究院

Inventor： 万梓威 ,  周春琳 ,  曹云豪 ,  高凯梁 ,  朱金力 ,  张标 ,  郭红亮 ,  刘顿

IPC: B25J19/00

Abstract: 本实用新型公开一种机械臂标定与运动精度检测组件，标定测量装置定位于基板上或通过直线运动台定位于基板上；标定测量装置包括底座、连接座、传感器固定座和位移传感器；传感器固定座安装有至少三个相互呈一定角度安装的位移传感器，位移传感器的位移测量轴线与水平面的法线方向呈α角，且0°≤α≤90°；被标定测量装置与机械臂相连，其为3D测量球杆或6D测量头，3D测量球杆位于标定测量装置上并通过位移传感器检测机械臂作绕点运动时3D测量球杆的球心的位置误差量；6D测量头位于标定测量装置上并通过直线运动台与位移传感器配合检测机械臂作平移运动时6D测量头的位姿误差量。本实用新型能够同时完成机器人的标定与直线运动精度测量。

公开(公告)号：CN218659180U

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202222864538.X

申请日：2022-10-28

Applicant: 浙江大学湖州研究院

Inventor： 万梓威 ,  周春琳 ,  郭红亮 ,  曹云豪 ,  高凯梁 ,  刘顿 ,  朱金力 ,  张标

IPC: B25J19/00

Abstract: 本实用新型公开一种碳纤维测量杆，包括多种不同规格的碳纤维管通过连接套依次相连形成测量杆，该测量杆外径逐渐缩小，测量杆中外径最大的碳纤维管通过连接法兰安装固定于机械臂末端，碳纤维管外径最小的一段连接有测量球组件或测量平板头组件。本实用新型采用变径结构的碳纤维管从而在减轻重量的情况下，尽可能提高测量杆的刚度，从而提高测量精度。

公开(公告)号：CN218518696U

公开(公告)日：2023-02-24

申请号：CN202222864519.7

申请日：2022-10-28

Applicant: 浙江大学湖州研究院

Inventor： 万梓威 ,  周春琳 ,  张标 ,  曹云豪 ,  高凯梁 ,  朱金力 ,  郭红亮 ,  刘顿

IPC: B25J19/00

Abstract: 本实用新型公开一种多功能机器人标定测量杆，包括测量杆，所述测量杆的一端连接于机械臂末端，测量杆的另一端连接于测量组件；所述测量杆为直杆和/或弯杆中的一种或其组合；所述测量组件为3D测量组件或6D测量组件。本实用新型功能多样，能够根据不同的测量需求选用相应的测量杆以及连接测量组件，从而实现多种不同的机器人测量功能，保障了标定或测量的便捷性和精准性。