公开(公告)号：CN114557775A

公开(公告)日：2022-05-31

申请号：CN202210190113.7

申请日：2022-02-25

Applicant: 浙江大学湖州研究院

Inventor： 万梓威 ,  周春琳 ,  甄辉 ,  高凯梁 ,  张广宇 ,  张标

IPC: A61B34/30

Abstract: 本发明公开一种机器人底座，包括基座、控制系统、四个万向轮和四个电动伸缩杆，四个万向轮分别连接在所述基座的四个角上，电动伸缩杆包括电机、丝杆、行程开关、伸缩杆、外壳、位置传感器和减速齿轮组，位置传感器测量伸缩杆的伸出位移量，该四个电动伸缩杆分别穿过基座后在所述伸缩杆的底部安装有脚垫；控制系统上设有电流传感器检测各个电动伸缩杆的电机的工作电流。本发明结构简单可靠，可以随时锁地随时移动，能快速精准地调整水平，且能精确地确定机器人在手术室内的位姿。

公开(公告)号：CN114387862A

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN202210179567.4

申请日：2022-02-25

Applicant: 浙江大学湖州研究院

Inventor： 万梓威 ,  周春琳 ,  张广宇 ,  甄辉 ,  张标 ,  高凯梁

IPC: G09B23/28

Abstract: 本发明提供一种仿真肺组织呼吸运动模拟平台，其包括：底座；仿真肺组织模型；平移机构；模拟呼吸单元；控制器；其中，所述控制器控制所述平移机构使得所述仿真肺组织模型处于连续平滑运动状态、突变运动状态或者静止状态中的一种或多种，同时所述控制器通过改变所述模拟呼吸单元的气体吸入量和泵出量来改变所述仿真肺组织模型呼气或吸气状态，进而模拟患者的不同呼吸状态。本发明提供的仿真肺组织呼吸运动模拟平台，使得仿真肺组织模型能够模拟患者的正常呼吸运动、痉挛、抖动以及屏气等呼吸状态，还原性强，便于穿刺试验进行。

公开(公告)号：CN114495671A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210178617.7

申请日：2022-02-25

Applicant: 浙江大学湖州研究院

Inventor： 万梓威 ,  周春琳 ,  张标 ,  高凯梁 ,  张广宇 ,  甄辉

IPC: G09B23/28 ,  H04N5/225

Abstract: 本发明提供一种肺部穿刺模拟平台，其包括：底座；胸腔骨骼模型，其设置在所述底座的上表面；仿真肺组织模型，其设置在所述胸腔骨骼模型内且内部靠近腹腔位置具有仿真膈肌，所述仿真膈肌内设有空腔；模拟呼吸单元，其与所述仿真膈肌气路连接，用于控制所述仿真膈肌的空腔的充气与吸气；和控制器，其与所述模拟呼吸单元通信连接。本发明提供一种肺部穿刺模拟平台，设置有胸腔骨骼模型，可以在CT或者X光下更加逼真的模拟穿刺时骨骼遮挡的问题，另外将气囊设置在靠近腹腔位置模拟膈肌，更为符合人体结构。

公开(公告)号：CN114404045A

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202210179573.X

申请日：2022-02-25

Applicant: 浙江大学湖州研究院

Inventor： 万梓威 ,  周春琳 ,  高凯梁 ,  张广宇 ,  甄辉 ,  张标

IPC: A61B34/30

Abstract: 本发明公开一种带位姿感知功能的机器人底盘及其自动调节方法，包括基座、控制系统、四个万向轮和四个电动伸缩杆，四个万向轮分别连接在所述基座的四个角上，电动伸缩杆包括电机、丝杆、行程开关、伸缩杆、外壳、位置传感器和减速齿轮组，位置传感器可以测量伸缩杆的伸出位移量，四个电动伸缩杆分别穿过基座后在所述伸缩杆的底部安装有脚垫；基座上设有陀螺仪和视觉传感器。本发明结构简单可靠，可以随时锁地随时移动，能快速精准地调整水平，且能精确地确定机器人在手术室内的位姿。