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公开(公告)号：CN115503022A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211336964.4
申请日：2022-10-28
Applicant: 浙江大学湖州研究院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种基于多工位测量的机器人测量构型确定方法，包括如下步骤：1、在离线仿真环境内，将位移测量装置放置在基座的其中一个工位处，保持测量球球心的点约束，在位移测量装置的测量空间均布3D测量球杆的姿态角，基于机器人逆运动学求解出对应的机器人关节角，然后再通过构型筛选对其进行筛选，最终获取大量可行且合理的机器人关节角，构型筛选包括仿真碰撞检测与运动学可解性检测；2、将位移测量装置装夹在基座上的其他工位上重复上述过程，最终获取所有可行且合理的位姿关节角；3、基于观测性指标进行测量关节角选取，在所有可行且合理的关节角中选取最优测量关节角组合。本发明提升标定性能，降低偶然误差对最终标定性能的影响。
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公开(公告)号：CN114495671A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210178617.7
申请日：2022-02-25
Applicant: 浙江大学湖州研究院
Abstract: 本发明提供一种肺部穿刺模拟平台，其包括：底座；胸腔骨骼模型，其设置在所述底座的上表面；仿真肺组织模型，其设置在所述胸腔骨骼模型内且内部靠近腹腔位置具有仿真膈肌，所述仿真膈肌内设有空腔；模拟呼吸单元，其与所述仿真膈肌气路连接，用于控制所述仿真膈肌的空腔的充气与吸气；和控制器，其与所述模拟呼吸单元通信连接。本发明提供一种肺部穿刺模拟平台，设置有胸腔骨骼模型，可以在CT或者X光下更加逼真的模拟穿刺时骨骼遮挡的问题，另外将气囊设置在靠近腹腔位置模拟膈肌，更为符合人体结构。
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公开(公告)号：CN114404045A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210179573.X
申请日：2022-02-25
Applicant: 浙江大学湖州研究院
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开一种带位姿感知功能的机器人底盘及其自动调节方法，包括基座、控制系统、四个万向轮和四个电动伸缩杆，四个万向轮分别连接在所述基座的四个角上，电动伸缩杆包括电机、丝杆、行程开关、伸缩杆、外壳、位置传感器和减速齿轮组，位置传感器可以测量伸缩杆的伸出位移量，四个电动伸缩杆分别穿过基座后在所述伸缩杆的底部安装有脚垫；基座上设有陀螺仪和视觉传感器。本发明结构简单可靠，可以随时锁地随时移动，能快速精准地调整水平，且能精确地确定机器人在手术室内的位姿。
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公开(公告)号：CN114557775A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210190113.7
申请日：2022-02-25
Applicant: 浙江大学湖州研究院
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开一种机器人底座，包括基座、控制系统、四个万向轮和四个电动伸缩杆，四个万向轮分别连接在所述基座的四个角上，电动伸缩杆包括电机、丝杆、行程开关、伸缩杆、外壳、位置传感器和减速齿轮组，位置传感器测量伸缩杆的伸出位移量，该四个电动伸缩杆分别穿过基座后在所述伸缩杆的底部安装有脚垫；控制系统上设有电流传感器检测各个电动伸缩杆的电机的工作电流。本发明结构简单可靠，可以随时锁地随时移动，能快速精准地调整水平，且能精确地确定机器人在手术室内的位姿。
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公开(公告)号：CN114387862A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210179567.4
申请日：2022-02-25
Applicant: 浙江大学湖州研究院
IPC: G09B23/28
Abstract: 本发明提供一种仿真肺组织呼吸运动模拟平台，其包括：底座；仿真肺组织模型；平移机构；模拟呼吸单元；控制器；其中，所述控制器控制所述平移机构使得所述仿真肺组织模型处于连续平滑运动状态、突变运动状态或者静止状态中的一种或多种，同时所述控制器通过改变所述模拟呼吸单元的气体吸入量和泵出量来改变所述仿真肺组织模型呼气或吸气状态，进而模拟患者的不同呼吸状态。本发明提供的仿真肺组织呼吸运动模拟平台，使得仿真肺组织模型能够模拟患者的正常呼吸运动、痉挛、抖动以及屏气等呼吸状态，还原性强，便于穿刺试验进行。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN115503022B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202211336964.4
申请日：2022-10-28
Applicant: 浙江大学湖州研究院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种基于多工位测量的机器人测量构型确定方法，包括如下步骤：1、在离线仿真环境内，将位移测量装置放置在基座的其中一个工位处，保持测量球球心的点约束，在位移测量装置的测量空间均布3D测量球杆的姿态角，基于机器人逆运动学求解出对应的机器人关节角，然后再通过构型筛选对其进行筛选，最终获取大量可行且合理的机器人关节角，构型筛选包括仿真碰撞检测与运动学可解性检测；2、将位移测量装置装夹在基座上的其他工位上重复上述过程，最终获取所有可行且合理的位姿关节角；3、基于观测性指标进行测量关节角选取，在所有可行且合理的关节角中选取最优测量关节角组合。本发明提升标定性能，降低偶然误差对最终标定性能的影响。
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公开(公告)号：CN117984357A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211337042.5
申请日：2022-10-28
Applicant: 浙江大学湖州研究院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种机械臂标定与运动精度检测组件，标定测量装置定位于基板上或通过直线运动台定位于基板上；标定测量装置包括底座、连接座、传感器固定座和位移传感器；传感器固定座安装有至少三个相互呈一定角度安装的位移传感器，位移传感器的位移测量轴线与水平面的法线方向呈α角，且0°≤α≤90°；被标定测量装置与机械臂相连，其为3D测量球杆或6D测量头，3D测量球杆位于标定测量装置上并通过位移传感器检测机械臂作绕点运动时3D测量球杆的球心的位置误差量；6D测量头位于标定测量装置上并通过直线运动台与位移传感器配合检测机械臂作平移运动时6D测量头的位姿误差量。本发明能够同时完成机器人的标定与直线运动精度测量。
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公开(公告)号：CN115674271A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211336968.2
申请日：2022-10-28
Applicant: 浙江大学湖州研究院
Abstract: 本发明公开一种基于多工位测量的机器人标定方法，通过一个多工位基座，将3D位移测量装置切换到不同工位标定装置包括设置于机器人工作空间的测量装置，安装于机器人末端的3D测量球杆和数据处理装置。该装置解决了标定测量装置固定在延长杆末端导致延长杆形变影响测量精度的问题，扩大机械臂的运动范围的同时尽可能减小了延长杆的变形，也减小了发生运动碰撞干涉的可能性，并且改善了标定计算中方程组的病态性，进一步提高了机器人标定精度。
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公开(公告)号：CN218698994U
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202222864559.1
申请日：2022-10-28
Applicant: 浙江大学湖州研究院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本实用新型公开一种机械臂标定与运动精度检测组件，标定测量装置定位于基板上或通过直线运动台定位于基板上；标定测量装置包括底座、连接座、传感器固定座和位移传感器；传感器固定座安装有至少三个相互呈一定角度安装的位移传感器，位移传感器的位移测量轴线与水平面的法线方向呈α角，且0°≤α≤90°；被标定测量装置与机械臂相连，其为3D测量球杆或6D测量头，3D测量球杆位于标定测量装置上并通过位移传感器检测机械臂作绕点运动时3D测量球杆的球心的位置误差量；6D测量头位于标定测量装置上并通过直线运动台与位移传感器配合检测机械臂作平移运动时6D测量头的位姿误差量。本实用新型能够同时完成机器人的标定与直线运动精度测量。
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