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公开(公告)号：CN119227388A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411362997.5
申请日：2024-09-27
Abstract: 本发明公开了一种多工位机械臂标定装置的测量杆优化设计方法，包括以下步骤：(1)将一组结构参数的测量杆安装在机械臂末端；(2)3D测量装置放置在多工位底座的其中一个工位处，在3D测量装置的测量空间均布测量杆的姿态角，求解出机械臂关节角，然后再通过构型筛选，获取机械臂关节角；(3)将3D测量装置放置在多工位底座的其他工位上重复步骤2，获取所有位姿关节角；(4)基于观测性指标进行测量关节角选取，得到最优测量关节角组合的观测性指标，记作最优观测性指标；(5)在离线仿真环境内，将不同结构参数的测量杆依次安装在机械臂末端，重复步骤2‑4，得到不同测量杆对应的最优观测性指标评价指标确定最优的测量杆结构参数。
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公开(公告)号：CN119077795A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411362882.6
申请日：2024-09-27
Applicant: 浙江大学湖州研究院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种机械臂的精度监控方法，将一个或多个定位夹具设置在机械臂的周围，在机械臂末端安装的日常作业执行器上再安装至少一个测量杆，将3D测量装置安装在其中一个定位夹具上；调整机械臂的位姿使测量杆的头端进入3D测量装置的测量区域，记录此时3D测量装置的位移传感器的读数和机械臂的关节角；将3D测量装置从定位夹具上拆卸下来，使机械臂通过其末端安装的日常作业执行器正常工作；等机械臂工作一段时间后，再将3D测量装置重新装夹到安装过的定位夹具，调整机械臂的位姿使其运动到与上一次测量时的机械臂的关节角相同，对比上一次的位移传感器的读数和此时的位移传感器的读数，判断机械臂的定位精度是否下降。
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公开(公告)号：CN119077738A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411362927.X
申请日：2024-09-27
Applicant: 浙江大学湖州研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多工位机械臂标定装置的底座标定方法，将3D测量装置通过快速锁紧机构装夹在多工位底座的第j个工位上，使用外部测量装置在3D测量装置上的三个相互正交的待测平面上采集测量点；基于测量点通过平面拟合得到这三个待测平面的拟合平面Pi，然后对拟合平面Pi进行偏移，得到偏移平面Pi’，偏移平面Pi’的偏移距离为相应的拟合平面Pi到虚拟约束点的距离，使虚拟约束点穿过所有偏移平面Pi’；分别以三个偏移平面Pi’作为坐标系的三个平面建立工位坐标系{Dj}；将3D测量装置安装在其他工位上重复上述步骤，获得相应工位的工位坐标系{Dj}；计算得到不同的工位坐标系{Dj}之间的相对位姿参数，完成工位标定。本发明工位标定精度高。
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公开(公告)号：CN119249741A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411362975.9
申请日：2024-09-27
Abstract: 本发明公开了一种多工位机械臂标定装置的工位布置优化设计方法，步骤如下：1.设计多种工位布置方案，选择其中一个工位布置方案作为待测方案；2.在离线仿真环境内安装测量杆和放置3D测量装置；3.基于机械臂逆运动学求解出对应的机械臂关节角，再通过构型筛选对其进行筛选，最终获取大量可行且合理的机械臂关节角；4.将3D测量装置放置在待测方案中的其他工位上重复步骤3，最终获取所有可行且合理的机械臂关节角；5.基于观测性指标选取最优测量关节角组合，并得到最优测量关节角组合的观测性指标，记作最优观测性指标；6.选择其他工位布置方案作为待测方案，重复步骤2～5，以最优观测性指标为评价指标确定最优的工位布置方案。
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