公开(公告)号：CN117465574A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311461277.X

申请日：2023-11-06

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 赵晓伟 ,  于菲 ,  刘宗厚 ,  杨硕 ,  郭宋

IPC: B62D57/024 ,  B25J5/00

Abstract: 本发明为一种双摆轮式曲面自适应的磁吸附爬壁机器人，包含机架、摆动式驱动轮组、从动轮组和支撑轮组；摆动式驱动轮组位于机架前端，从动轮组位于机架后端设置，支撑轮组位于机架底部；摆动式驱动轮组包含连接架、第一摆杆、第二摆杆、第一法兰轴承、永磁驱动轮、驱动元件和转轴；转轴与机架的前端转动连接，连接架的一侧与转轴转动连接，两个第一摆杆对称分布在连接架的另一侧且与连接架转动连接，每个第一摆杆的另一端分别与各自的第二摆杆的一端转动连接，每个第二摆杆的另一端分别通过第一螺钉与各自的第一法兰轴承的一端连接，每个驱动元件的驱动轴贯穿相应的永磁驱动轮与各自的第一法兰轴承的另一端连接。该机器人能够更好地适应复杂变曲率壁面，具有较高的灵活性和稳定性。

公开(公告)号：CN117681180A

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202311848869.7

申请日：2023-12-29

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张明路 ,  刘宗厚 ,  王经天 ,  张蕊 ,  高强 ,  李金慧 ,  韩高昂 ,  曹刘猛 ,  许志凡

IPC: B25J9/10 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种基于压电液压混合驱动的分体式柔性关节，包括第一压电叠堆泵、第二压电叠堆泵、液压回路和双螺旋摆动液压缸；双螺旋摆动液压缸通过液压回路与第一压电叠堆泵和第二压电叠堆泵；液压回路包括第一支路和第二支路；第一支路的一端与双螺旋摆动液压缸的一个油口连接，第一支路上设有第一压力传感器，第一支路另一端的一个分支经过第一单向阀与第一压电叠堆泵的一端连接，第一支路另一端的另一个分支经过第一主动截止阀和第二单向阀与第二压电叠堆泵的一端连接；第二支路的一端与双螺旋摆动液压缸的另一个油口连接，第二支路上设有第二压力传感器，第二支路另一端的一个分支经过第二主动截止阀和第三单向阀与第一压电叠堆泵的另一端连接，第二支路另一端的另一个分支经过第四单向阀与第二压电叠堆泵的另一端连接。该关节具有较高的回转精度和输出转矩。