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公开(公告)号：CN117681180A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311848869.7
申请日：2023-12-29
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于压电液压混合驱动的分体式柔性关节，包括第一压电叠堆泵、第二压电叠堆泵、液压回路和双螺旋摆动液压缸；双螺旋摆动液压缸通过液压回路与第一压电叠堆泵和第二压电叠堆泵；液压回路包括第一支路和第二支路；第一支路的一端与双螺旋摆动液压缸的一个油口连接，第一支路上设有第一压力传感器，第一支路另一端的一个分支经过第一单向阀与第一压电叠堆泵的一端连接，第一支路另一端的另一个分支经过第一主动截止阀和第二单向阀与第二压电叠堆泵的一端连接；第二支路的一端与双螺旋摆动液压缸的另一个油口连接，第二支路上设有第二压力传感器，第二支路另一端的一个分支经过第二主动截止阀和第三单向阀与第一压电叠堆泵的另一端连接，第二支路另一端的另一个分支经过第四单向阀与第二压电叠堆泵的另一端连接。该关节具有较高的回转精度和输出转矩。
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公开(公告)号：CN117565014A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311848633.3
申请日：2023-12-29
Applicant: 河北工业大学 , 中广核研究院有限公司 , 中广核检测技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于核电复杂场景的全柔性连续体检测机器人，包括头部检测驱动机构、肢体自适应越障机构和尾部配重机构；肢体自适应越障机构由N个柔性致动器模块、N‑1个模块连接组件和1～N个气液驱动单元组成；柔性致动器模块之间通过模块连接组件连接；每个柔性致动器模块上至多设置一个气液驱动单元；每个柔性致动器模块均包括一个柔性致动器架体、至少两个柔性球形空腔、至少两个弹性储水囊和至少两个刚性轴；气液驱动单元用于为柔性球形空腔充气或放气，用于为弹性储水囊注水或排水；尾部配重机构铰接于最后一个柔性致动器模块的柔性致动器架体上，保持整体结构重心稳定。本发明结构简单紧凑，集成度高，功能可延展性强。
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公开(公告)号：CN119734345A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411872337.1
申请日：2024-12-18
Applicant: 北京中建建筑科学研究院有限公司 , 河北工业大学 , 北京市建设工程质量第六检测所有限公司 , 中国建筑一局(集团)有限公司 , 河北雄安科铖检验认证有限公司
IPC: B28B11/04 , B05B13/02 , B05B15/68 , B05B15/555 , B05B14/00 , B05B15/00 , B05B12/32 , G01N1/28 , B28B17/00
Abstract: 本发明申请涉及一种混凝土表面覆膜装置，包括：支撑架，所述支撑架上转动设置有承载座，所述承载座承载混凝土块；滑杆，固定连接在所述支撑架上，所述滑杆分设在所述承载座的两侧；喷涂组件，用于将喷涂液在混凝土块上喷涂覆膜，所述喷涂组件包括支撑块、弧形导管和若干个喷涂管，所述支撑块滑动连接在所述滑杆上，所述弧形导管的两端连接在所述支撑块上，所述弧形导管的弧形面远离所述承载座，所述弧形导管的弧形面内侧贯穿设置有若干导流凹架，所述喷涂管贯穿设置在所述导流凹架的凹槽内，用于喷涂液喷涂覆膜。本申请能够使得喷涂液可以均匀地喷涂在混凝土块表面，提高了覆膜的均匀性和附着力。
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公开(公告)号：CN118419166A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202311126566.4
申请日：2023-09-04
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024 , G21C17/013
Abstract: 一种基于仿尺蠖结构的核电装备立面全域检测机器人，包括仿尺蠖肢体结构体和分别连接于仿尺蠖肢体结构体两端的两个足端吸附检测结构体；所述仿尺蠖肢体结构体由三个相同的肢体模块组成，每个肢体模块包括一个主偏转肢节、两个副偏转肢节、电机连接法兰、关节驱动电机、模块连接组件和柔性套管，副偏转肢节安装在主偏转肢节的两端部，模块连接组件安装在副偏转肢节的外端面；所述柔性套管由弹性体材料制成，柔性套管紧密包覆于肢体模块外壁，柔性套管的两端分别与模块连接组件固连；利用柔性套管对肢体各关节的主被动刚度调控实现仿尺蠖肢体结构体的柔顺运动，所述足端检测结构体包括足端安装底座、足端端盖、接触式检测探头和足端吸附模块。
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公开(公告)号：CN120071338A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510023300.X
申请日：2025-01-07
Applicant: 北京中建建筑科学研究院有限公司 , 河北工业大学 , 北京市建设工程质量第六检测所有限公司 , 中国建筑一局(集团)有限公司 , 河北雄安科铖检验认证有限公司
Abstract: 本申请提供一种基于图像识别和深度学习结合的细菌个数识别方法和系统，涉及微生物检测技术领域，该方法包括：通过显微镜和摄像设备捕获染色后的培养液图片；基于图像识别算法识别预处理后的该培养液图片，得到细菌个数的第一识别结果，该预处理包括图像分割、颜色校正、对比度调整、形态学处理；将预处理后的培养液图片和对应染色信息输入深度学习识别模型中，得到细菌个数的第二识别结果；若检测到第一识别结果与第二识别结果的偏差小于预设偏差阈值，则将第二识别结果设定为培养液图片中的细菌个数。实施该方法，可以提高识别的准确性和效率，减少了由于单一技术限制导致的误差，实现了更为精确和高效的细菌计数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119979375A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510029218.8
申请日：2025-01-08
Applicant: 北京中建建筑科学研究院有限公司 , 河北工业大学 , 北京市建设工程质量第六检测所有限公司 , 中国建筑一局(集团)有限公司 , 河北雄安科铖检验认证有限公司
Abstract: 本申请涉及生物矿化的技术领域，具体公开了一种用于施工缝生物矿化的耐碱产脲酶微生物菌群及其制备方法。本申请公开的微生物菌群包括以下相对丰度的菌株：奇异菌属4.4~5.2%、肠球菌0.39~0.46%、产碱菌属4.8~5.7%、纤维单胞菌0.50~0.58%、溶杆菌属22.4~24.2%、极小单胞菌1.7~2.4%、Savagea 10.8~11.9%、八叠球菌属15.1~16.2%、居绿藻菌30.8~32.2%、芽孢杆菌0.41~0.48%。本申请得到的具备高脲酶活性的在限氧和正常环境的耐碱微生物复合菌群，可有效解决脲酶微生物在缺氧条件下矿化效率低、所得固结体强度不高的缺陷与不足。
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公开(公告)号：CN221517807U
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202323632192.1
申请日：2023-12-29
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于核电复杂场景的全柔性连续体检测机器人，包括头部检测驱动机构、肢体自适应越障机构和尾部配重机构；肢体自适应越障机构由N个柔性致动器模块、N‑1个模块连接组件和1～N个气液驱动单元组成；柔性致动器模块之间通过模块连接组件连接；每个柔性致动器模块上至多设置一个气液驱动单元；每个柔性致动器模块均包括一个柔性致动器架体、至少两个柔性球形空腔、至少两个弹性储水囊和至少两个刚性轴；气液驱动单元用于为柔性球形空腔充气或放气，用于为弹性储水囊注水或排水；尾部配重机构铰接于最后一个柔性致动器模块的柔性致动器架体上，保持整体结构重心稳定。本实用新型结构简单紧凑，集成度高，功能可延展性强。
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公开(公告)号：CN221023936U
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202322379216.0
申请日：2023-09-04
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024 , G21C17/013
Abstract: 一种基于柔性偏转关节的核电装备立面仿尺蠖检测机器人，包括仿尺蠖肢体结构体和分别连接于仿尺蠖肢体结构体两端的两个足端吸附检测结构体；所述仿尺蠖肢体结构体由三个相同的肢体模块组成，每个肢体模块包括一个主偏转肢节、两个副偏转肢节、电机连接法兰、关节驱动电机、模块连接组件和柔性套管，副偏转肢节安装在主偏转肢节的两端部，模块连接组件安装在副偏转肢节的外端面；所述柔性套管由弹性体材料制成，柔性套管紧密包覆于肢体模块外壁，柔性套管的两端分别与模块连接组件固连；利用柔性套管对肢体各关节的主被动刚度调控实现仿尺蠖肢体结构体的柔顺运动，所述足端吸附检测结构体包括足端安装底座、足端端盖、接触式检测探头和足端吸附模块。
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公开(公告)号：CN221188013U
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202322668997.5
申请日：2023-10-07
Applicant: 河北工业大学
IPC: B60F3/00 , B62D55/065 , B63G8/22
Abstract: 本实用新型为一种履带式水陆两栖机器人，包括头部行进装置、螺旋驱动装置和尾部自适应履带装置；头部行进装置和尾部自适应履带装置分别与螺旋驱动装置的前、后端连接，头部行进装置包括履带轮和双轴电机，双轴电机的一个输出轴通过履带轮电磁离合器实现与履带轮连接，另一个输出轴通过螺旋轮电磁离合器实现与螺旋驱动装置的螺旋轮连接；头部行进装置驱动机器人在陆地上行进，头部行进装置和螺旋驱动装置共同驱动机器人在泥泞环境中行进，尾部自适应履带装置实现机器人与地面的柔性接触；螺旋驱动装置驱动机器人在水中行进，同时实现上浮和下潜。该机器人具有较强的环境适应能力，能够在陆地、泥泞环境与水下等环境中行进，在水中具有良好的平衡能力，提高了水下作业能力。
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