公开(公告)号：CN117681180A

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202311848869.7

申请日：2023-12-29

Applicant: 河北工业大学

Inventor： 张明路 ,  刘宗厚 ,  王经天 ,  张蕊 ,  高强 ,  李金慧 ,  韩高昂 ,  曹刘猛 ,  许志凡

IPC: B25J9/10 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种基于压电液压混合驱动的分体式柔性关节，包括第一压电叠堆泵、第二压电叠堆泵、液压回路和双螺旋摆动液压缸；双螺旋摆动液压缸通过液压回路与第一压电叠堆泵和第二压电叠堆泵；液压回路包括第一支路和第二支路；第一支路的一端与双螺旋摆动液压缸的一个油口连接，第一支路上设有第一压力传感器，第一支路另一端的一个分支经过第一单向阀与第一压电叠堆泵的一端连接，第一支路另一端的另一个分支经过第一主动截止阀和第二单向阀与第二压电叠堆泵的一端连接；第二支路的一端与双螺旋摆动液压缸的另一个油口连接，第二支路上设有第二压力传感器，第二支路另一端的一个分支经过第二主动截止阀和第三单向阀与第一压电叠堆泵的另一端连接，第二支路另一端的另一个分支经过第四单向阀与第二压电叠堆泵的另一端连接。该关节具有较高的回转精度和输出转矩。