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公开(公告)号：CN109592029B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201811584417.1
申请日：2018-12-24
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 一种仿鸟微型扑翼飞行器，包括机架、驱动机构、控制机构、锂电池、转向机构、左扑动机构、左扑翼、右扑动机构、右扑翼、尾翼以及俯仰机构；所述驱动机构安装在所述机架上，所述左扑动机构与右扑动机构分别安装在机架两侧，由驱动机构驱动，并分别与所述左扑翼与右扑翼相连，控制所述左扑翼与右扑翼扑动且使所述左扑翼与右扑翼末端运动轨迹均为球面“8”字形；所述转向机构安装在所述机架上，控制本飞行器左右转向；所述俯仰机构安装在所述机架上，控制所述尾翼上下摆动；所述锂电池为本飞行器提供动力，所述控制机构接受外部信号并控制飞行器整体飞行状态。本发明以解决目前扑翼飞行器结构复杂、飞行不稳定、飞行效率低、仿生程度不高等问题。
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公开(公告)号：CN112855445A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110270304.X
申请日：2021-03-12
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明涉及风力发电领域，具体涉及一种被动式变桨距垂直轴风力机，包括支架和叶片，所述支架的顶部安装有发电机和套设于所述发电机外并固定于所述支架顶部的的变桨齿轮座，所述发电机的外表面与变桨齿轮座的内表面为间隙配合，所述发电机的转动轴穿过所述变桨齿轮座与叶片固定机构固定连接，所述叶片固定机构连接有变桨齿轮，所述变桨齿轮座的外侧设置有齿形与变桨齿轮座啮合，所述叶片通过叶片支撑架和推杆与叶片固定机构连接，所述叶片支撑架的一端固定于所述叶片固定机构，另一端与叶片转动连接；所述推杆的一端与变桨齿轮转动连接，另一端与叶片转动连接。本发明能够在叶片一个转动周期内自动实现变桨功能，提高了风能利用率。
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公开(公告)号：CN111188738B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010030765.5
申请日：2020-01-13
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明公开了一种气压传动的扑翼式发电装置，包括捕能装置、能量传输装置、能量转换装置和控制装置，捕能装置通过扑翼收集风能并转化为气缸内活塞和活塞杆沉升的机械能，能量传输装置和能量转换装置将气缸内活塞和活塞杆沉升的机械能转化为压缩气体的动能，并利用压缩气体驱动气动马达带动发电机输出电能，进行发电，控制装置控制整个装置的运动。本发明提供的一种气压传动的扑翼式发电装置，利用扑翼的沉升运动捕捉流体动能，具有高效率，高适应性，高稳定性的特点。
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公开(公告)号：CN111997835A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010850822.4
申请日：2020-08-21
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明提供一种垂直轴风力机变桨距机构，包括周向布置的三个垂直叶片、位于中心位置的顶盘和设置在顶盘下方的齿轮组，所述齿轮组包括一个小齿轮和三个大齿轮，三个大齿轮周向均匀分布，与位于中心的小齿轮啮合，三个大齿轮上均连接有推杆，三根推杆末端分别与三个垂直叶片一一配合连接，顶盘上方设有伺服电机，伺服电机穿过顶盘与小齿轮中心固连，齿轮组下方设有中盘和底盘，底盘底部设有发电机，垂直叶片上另设有水平布置的连杆与位于中盘和底盘之间的连接铝柱固连，伺服电机尾部安装有编码器顶盘上方设有风向仪和控制器。本发明变桨距机构可以使风力机在风速低的情况下可以很好的启动，结构简单，加工成本低，便于实现。
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公开(公告)号：CN113206951B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110391333.1
申请日：2021-04-13
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于扑翼飞行系统的实时电子稳像方法。本发明方法首先利用Harris角点检测算法和KLT算法求解出图像内角点的局部运动矢量，利用最小二乘法拟合得到相邻帧间的全局运动矢量；之后针对扑翼飞行的特点，采用Savitzky‑golay滤波与Kalman滤波相结合方法，提取出需要保留的运动参数；接着，利用加速度传感器检判定扑翼飞行器的飞行状态，自适应选择相邻帧补偿算法或者固定帧补偿算法，对图像进行运动补偿；最后，利用双线性插值算法对图像进行放大后将边缘未定义部分区域进行裁剪，便能得到相对稳定的视频。该稳像算法相对简单，实时性好，较好地解决了扑翼飞行器在飞行过程中由于机身抖动导致其摄像系统拍摄的视频出现抖动的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111188738A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010030765.5
申请日：2020-01-13
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明公开了一种气压传动的扑翼式发电装置，包括捕能装置、能量传输装置、能量转换装置和控制装置，捕能装置通过扑翼收集风能并转化为气缸内活塞和活塞杆沉升的机械能，能量传输装置和能量转换装置将气缸内活塞和活塞杆沉升的机械能转化为压缩气体的动能，并利用压缩气体驱动气动马达带动发电机输出电能，进行发电，控制装置控制整个装置的运动。本发明提供的一种气压传动的扑翼式发电装置，利用扑翼的沉升运动捕捉流体动能，具有高效率，高适应性，高稳定性的特点。
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公开(公告)号：CN112855445B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202110270304.X
申请日：2021-03-12
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明涉及风力发电领域，具体涉及一种被动式变桨距垂直轴风力机，包括支架和叶片，所述支架的顶部安装有发电机和套设于所述发电机外并固定于所述支架顶部的的变桨齿轮座，所述发电机的外表面与变桨齿轮座的内表面为间隙配合，所述发电机的转动轴穿过所述变桨齿轮座与叶片固定机构固定连接，所述叶片固定机构连接有变桨齿轮，所述变桨齿轮座的外侧设置有齿形与变桨齿轮座啮合，所述叶片通过叶片支撑架和推杆与叶片固定机构连接，所述叶片支撑架的一端固定于所述叶片固定机构，另一端与叶片转动连接；所述推杆的一端与变桨齿轮转动连接，另一端与叶片转动连接。本发明能够在叶片一个转动周期内自动实现变桨功能，提高了风能利用率。
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公开(公告)号：CN113206951A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110391333.1
申请日：2021-04-13
Applicant: 武汉科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于扑翼飞行系统的实时电子稳像方法。本发明方法首先利用Harris角点检测算法和KLT算法求解出图像内角点的局部运动矢量，利用最小二乘法拟合得到相邻帧间的全局运动矢量；之后针对扑翼飞行的特点，采用Savitzky‑golay滤波与Kalman滤波相结合方法，提取出需要保留的运动参数；接着，利用加速度传感器检判定扑翼飞行器的飞行状态，自适应选择相邻帧补偿算法或者固定帧补偿算法，对图像进行运动补偿；最后，利用双线性插值算法对图像进行放大后将边缘未定义部分区域进行裁剪，便能得到相对稳定的视频。该稳像算法相对简单，实时性好，较好地解决了扑翼飞行器在飞行过程中由于机身抖动导致其摄像系统拍摄的视频出现抖动的问题。
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公开(公告)号：CN112478155A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011408798.5
申请日：2020-12-04
Applicant: 武汉科技大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种两段式三自由度扑翼飞行器，包括身躯、内扑翼和外扑翼，身躯上设有驱动电机，将动力传递给两个并排设置的第一传动杆，两个内扑翼分别设在身躯两侧，内扑翼包括第一内翼支撑杆和第二内翼支撑杆，每一第一内翼支撑杆通过设在身躯上的第一内翼扑动组件驱动扑动，每一第二内翼支撑杆通过设在身躯上的第二内翼扑动组件驱动扑动，两个外扑翼分别设在两个内扑翼两侧，外扑翼包括外翼支撑杆，每一外翼支撑杆通过设在第一内翼支撑杆和第二内翼支撑杆的折叠扭转驱动组件实现折叠运动和扭转运动，仅在一个驱动电机的驱动下，内扑翼和外扑翼便能够有效地实现扑动、折叠和扭转，并且整个机构运行平顺，稳定可靠。
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公开(公告)号：CN112478155B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202011408798.5
申请日：2020-12-04
Applicant: 武汉科技大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种两段式三自由度扑翼飞行器，包括身躯、内扑翼和外扑翼，身躯上设有驱动电机，将动力传递给两个并排设置的第一传动杆，两个内扑翼分别设在身躯两侧，内扑翼包括第一内翼支撑杆和第二内翼支撑杆，每一第一内翼支撑杆通过设在身躯上的第一内翼扑动组件驱动扑动，每一第二内翼支撑杆通过设在身躯上的第二内翼扑动组件驱动扑动，两个外扑翼分别设在两个内扑翼两侧，外扑翼包括外翼支撑杆，每一外翼支撑杆通过设在第一内翼支撑杆和第二内翼支撑杆的折叠扭转驱动组件实现折叠运动和扭转运动，仅在一个驱动电机的驱动下，内扑翼和外扑翼便能够有效地实现扑动、折叠和扭转，并且整个机构运行平顺，稳定可靠。
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