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公开(公告)号：CN103472828A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310417008.3
申请日：2013-09-13
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于改进蚁群粒子群算法的移动机器人路径规划方法，主要解决现有技术中存在的算法运行速度慢、优化路径转弯次数过多的问题。其规划步骤为：对移动机器人工作环境进行建模；利用粒子群算法进行快速路径规划，在得到的路径上散布比周围更多的信息素，给蚁群提供导向；采用惯性原理优化过的蚁群算法，在粒子群算法的基础上进行寻优；根据优化结果输出移动机器人运动路径。本发明综合考虑了算法的稳定性和鲁棒性，能有效减少迭代次数，提高搜索效率，缩短路径长度，减少转弯次数，大幅提高路径质量，符合人工规划意图，适用于各类移动机器人在静态环境下的自主导航。
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公开(公告)号：CN106313061A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510401444.0
申请日：2015-07-10
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种灾害现场可飞行的多功能机器人，包括控制模块，感知模块，机械手模块，无线数据传输模块，导航定位模块，飞行移动模块，动力驱动模块，图像采集与处理模块，人机交互模块，急救物品库模块组成，感知模块，机械手模块，无线数据传输模块，导航定位模块，飞行移动模块，图像采集与处理模块，人机交互模块，急救物品库模块都要连接到控制模块，机械手模块和飞行移动模块都要连接到动力驱动模块，该搜救机器人具有较高的人工智能，能快速到达指定位置，人机交互性高，越障能力强，导航定位精度高，数据传输速率快，且能探测空气各气体成分含量，搜救到被困人员后能给于必要的救助，机器人搜救灵活性及适应环境能力较强。
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公开(公告)号：CN105397831A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510996754.1
申请日：2015-12-28
Applicant: 桂林电子科技大学
CPC classification number: B25J15/0616 , B25J13/08
Abstract: 本发明涉及一种抓取不规则物体的多吸盘机械手，包括固定台和连杆Ⅰ，在所述固定台上设有转动台，在所述转动台上设有摄像头Ⅰ，在旋转套筒下部且处于所述固定套筒外部的侧壁上还设有摄像头Ⅱ，在所述固定台上设有控制台，所述控制台根据所述摄像头Ⅰ的摄像来对抓取物的方位和距离进行定位，所述控制台还根据所述摄像头Ⅱ的摄像计算出抓取物的空间坐标，最后所述控制台根据对抓取物的定位和空间坐标来实现物体的抓取。本发明提供的一种抓取不规则物体的多吸盘机械手，可以实现对不规则物体的准确抓取，并且通过摄像头的摄像来对抓取物进行定位以及计算出抓取物的空间坐标，使得物体的抓取工作可靠快捷。
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公开(公告)号：CN103110518B
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201310074258.1
申请日：2013-03-08
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: A61J3/04
Abstract: 本发明公开了一种黑膏药自动摊涂机，包括底座、支架、气缸、裱褙材料、裱褙滚筒、覆膜滚筒、收卷胶辊、压板、压模装置、冲剪装置和废料回收斗；两个收卷胶辊之间夹有裱褙材料，依靠摩擦力带动裱褙材料向前运动，步进电机通过联轴器与收卷胶辊连接，为设备提供动力；步进电机驱动器的输入端通过电缆与控制中心的输出端相连，其输出端通过电缆与步进电机相连，控制中心为可编程序控制PLC，控制膏药摊涂机的自动运行。本发明完全摆脱了用手工生产黑膏药，加工的药膏可以为固体，也可以为流体；摊涂过程中不需要人工参与，避免膏药加热时人与膏药的接触而影响身体健康，一台机器可完成膏药的覆膜、摊涂、剪装、废料回收等多道工序。
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公开(公告)号：CN103143298A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310100976.1
申请日：2013-03-27
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B01J3/06
Abstract: 本发明的基于遗传算法优化的人造金刚石液压机调功控制方法，其控制中心设置储存加热功率与时间关系的工艺参数和基于遗传算法的调节比例积分参数的控制规则的存储模块、信号处理模块以及比例积分微分控制模块；调功控制的步骤包含：（01）首先根据需求提取实际生产过程中的工艺参数；（02）根据优化需求对工艺参数进行预处理；（03）根据获得数据进行遗传算法寻优运算；（04）寻优结束，输出优化结果，根据优化结果进行功率调节。该系统能迅速针对外电网的变化对加热功率进行调节，减少了超调量，提高合成块加热功率的控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103110518A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201310074258.1
申请日：2013-03-08
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: A61J3/04
Abstract: 本发明公开了一种黑膏药自动摊涂机，包括底座、支架、气缸、裱褙材料、裱褙滚筒、覆膜滚筒、收卷胶辊、压板、压模装置、冲剪装置和废料回收斗；两个收卷胶辊之间夹有裱褙材料，依靠摩擦力带动裱褙材料向前运动，步进电机通过联轴器与收卷胶辊连接，为设备提供动力；步进电机驱动器的输入端通过电缆与控制中心的输出端相连，其输出端通过电缆与步进电机相连，控制中心为可编程序控制PLC，控制膏药摊涂机的自动运行。本发明完全摆脱了用手工生产黑膏药，加工的药膏可以为固体，也可以为流体；摊涂过程中不需要人工参与，避免膏药加热时人与膏药的接触而影响身体健康，一台机器可完成膏药的覆膜、摊涂、剪装、废料回收等多道工序。
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公开(公告)号：CN102335872A
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201110271326.4
申请日：2011-09-14
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于人工神经网络的磨床砂轮自动修整方法和修整装置，通过均匀磨削实验采集每次实验现场砂轮电机电压U、砂轮电机电流I、砂轮转速n、待加工零件与砂轮的相对平移速度v数据，以及对应每次实验的砂轮钝化系数d；并从中选取训练样本数据来训练建立的人工神经网络预测模型；之后通过现场采集砂轮电机电压U、砂轮电机电流I、砂轮转速n、待加工零件与砂轮的相对平移速度v后送入建立的人工神经网络预测模型中计算输出y，并将y与预先设定的修整设定值进行比较来控制修整工具对砂轮进行修整。本发明能够减少磨削加工中的人为判断因素，从而提高磨床磨削加工过程的自动化程度，降低加工成本和废品率。
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公开(公告)号：CN116800144A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202211579729.X
申请日：2022-12-09
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: H02P21/00 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种基于混合模式优化的永磁同步电机模型预测转矩控制方法，该方法首先通过转矩误差的目标函数以及永磁同步电机的离散化预测模型构建参考电压矢量，随后设计混合模式优化算法，该算法首先在电压空间矢量图的扇区边界上设计双矢量模式优化，其次在扇区内部设计基于离散空间矢量调制的三矢量优化模式设计，将混合模式优化算法获得最优合成电压矢量传递给基于电压误差目标函数，实现两种模式的切换，从而判断控制执行模式以及最优合成电压矢量。本发明公开的控制方法拥有较高的自由度调整合成电压矢量的幅值与位置，因此具有较高的控制系统稳态性能，且在全速域上具有较快的转矩动态响应。
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公开(公告)号：CN105629723B
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201610190271.7
申请日：2016-03-30
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种六面顶人造金刚石加热调功系统及其控制方法，包括中央处理器、变压器和连接于中央处理器的输入端上的电压测量模块、电流测量模块，中央处理器的控制端与变压器主回路上的调压装置连接，变压器副回路上连接有待加工的石墨，还包括PLC控制器，PLC控制器的输入端与中央处理器的控制端连接、其输出端与变压器副回路上的控制开关连接。本发明通过采用中央处理器和PLC控制器来实现同时关闭变压器的加热主、副回路的目的，实现电路的双重保护；本发明除了采用了PID控制器进行寻优整定外，还采用基于模糊RBF神经网络模块进行寻优计算，达到稳定调节加热电功率的目的，并减小了系统的震荡，增强了鲁棒性，提高了系统的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN103439973A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310347560.X
申请日：2013-08-12
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种自建地图家用清洁机器人及清洁方法，包括壳体、设置在壳体内的控制中心、供电模块、存储单元、摄像头、照明报警装置、以及分别与控制中心连接的超声波传感器、红外传感器和光敏传感器，还设有与控制中心相连接的无线模块和RFID读写器,还包括贴在墙壁四周下方的多个RFID标签,记录有此标签的位置坐标信息，采用有源的RFID标签。清洁机器人能够建立室内二维地图，实现室内的定位功能，获知自己在所处房间的坐标点，在二维地图上标出了可行走区和不可行走区，快速确定清洁路径，准确到达清洁目标；对于无法清洁的卫生死角，手动操作控制，自动保存操控数据，再次清洁此卫生死角时调用已保存的操控数据清理目标。
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