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公开(公告)号：CN108897328A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810981095.8
申请日：2018-08-27
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种轮椅机器人及其室内自主导航方法，首先通过单目视觉传感器感知环境信息，并结合视觉SLAM算法对获取的环境特征进行三维点云地图的构建；接着将成形的点云地图进行保存、完善及栅格化处理；加载处理完成的栅格地图，采用蒙特卡罗算法对运动中的轮椅机器人自定位；最后在持续定位的同时，轮椅机器人又通过蚁群算法和动态栅格算法的结合使用，完成导航过程中的全局路径规划和局部动态路径规划；本发明能够实现轮椅的自主导航。
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公开(公告)号：CN105094136B
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201510581167.6
申请日：2015-09-14
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明为一种自适应麦克风阵列的声音定位救援机器人及其使用方法，机器人带有行走机构的车体上主控单元连接行走驱动电机、避障模块和声音定位模块。避障模块为三组超声波检测器，其超声波发射分别朝正前、侧前和前上。声音定位模块的固定于车体的电动缸推杆顶端安装支撑块和支撑板，齿轮轴穿过上下两面各安装齿轮和2根齿条导杆的支撑板，各齿条导杆外端固装麦克风阵元，构成十字阵列。其使用方法为主控单元按三组超声波检测器检测障碍物与车体的距离，自适应地尽力保持麦克风阵列的高度和阵元间最大。同时分析四个阵元接收的声音，对求救声源定位修正导航角，逼近求救声源。本发明可安全快速通过复杂灾难现场，声源定位精度高，搜索效率高。
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公开(公告)号：CN110717927A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910957469.7
申请日：2019-10-10
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于深度学习和视惯融合的室内机器人运动估计方法，利用深度学习的方法通过设计的GCN网络来对视觉数据进行特征提取，并将视觉惯导信息相融合，构建一个鲁棒的SLAM系统，其不仅可以极大的提高系统的鲁棒性，还可以在计算能力受限的嵌入式设备上快速部署，通过对惯性信息的预积分处理，形成视觉信息的帧间约束，采用联合优化器对视觉惯性输出数据进行融合优化，通过预积分的视觉惯性里程计系统比单独视觉里程计系统更高的定位精度，基于预积分算法有效的将惯性信息用到里程计系统中，并抑制系统的噪声传播，降低惯性零漂对里程计定位精度的影响。
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公开(公告)号：CN102335872A
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201110271326.4
申请日：2011-09-14
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于人工神经网络的磨床砂轮自动修整方法和修整装置，通过均匀磨削实验采集每次实验现场砂轮电机电压U、砂轮电机电流I、砂轮转速n、待加工零件与砂轮的相对平移速度v数据，以及对应每次实验的砂轮钝化系数d；并从中选取训练样本数据来训练建立的人工神经网络预测模型；之后通过现场采集砂轮电机电压U、砂轮电机电流I、砂轮转速n、待加工零件与砂轮的相对平移速度v后送入建立的人工神经网络预测模型中计算输出y，并将y与预先设定的修整设定值进行比较来控制修整工具对砂轮进行修整。本发明能够减少磨削加工中的人为判断因素，从而提高磨床磨削加工过程的自动化程度，降低加工成本和废品率。
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公开(公告)号：CN100584132C
公开(公告)日：2010-01-20
申请号：CN200810073413.7
申请日：2008-01-09
Applicant: 桂林电子科技大学
CPC classification number: Y02P10/216 , Y02P10/256 , Y02P10/259
Abstract: 本发明为电子束轰击炉电子光路系统电源装置，本发明以电子束发生系统电源的加速电压取样信号开方值为聚焦和偏转扫描电源的控制信号，聚焦和偏转扫描的电流幅值按此控制信号线性变化，使电子光路系统运行参数不受加速电压波动的影响。本电源装置将加速电压取样信号接开方器后分别接入聚焦和偏转扫描电源控制电路，采用电流滞环跟踪脉冲调制控制器，工作电流在希望值上下小幅振荡。以加速电压取样信号开方值信号控制聚焦电流，以偏转扫描综合信号与加速电压取样信号开方值的乘积为总控制信号控制偏转扫描电流，使电子束的焦距和偏转扫描区域不受加速电压变化影响，故障时电子束焦距和偏转扫描区域的变化被抑制在允许范围内。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108897328B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN201810981095.8
申请日：2018-08-27
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种轮椅机器人及其室内自主导航方法，首先通过单目视觉传感器感知环境信息，并结合视觉SLAM算法对获取的环境特征进行三维点云地图的构建；接着将成形的点云地图进行保存、完善及栅格化处理；加载处理完成的栅格地图，采用蒙特卡罗算法对运动中的轮椅机器人自定位；最后在持续定位的同时，轮椅机器人又通过蚁群算法和动态栅格算法的结合使用，完成导航过程中的全局路径规划和局部动态路径规划；本发明能够实现轮椅的自主导航。
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公开(公告)号：CN101660863B
公开(公告)日：2011-03-16
申请号：CN200910114411.2
申请日：2009-09-18
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种自调节垃圾烘干机，其电路部分包括控制中心、变频器、D/A转换模块、A/D转换模块、含水量检测电路、温度检测电路和人机界面。控制中心内包含有温度信号处理模块、含水量信号处理模块、模糊控制模块及比例积分控制模块。控制中心能够根据生活垃圾的含水量高低、热风温度的高低，通过模糊控制的方式自动调节电动机的转速，保证烘干后的垃圾的含水量符合要求。
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公开(公告)号：CN103786079A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410029281.3
申请日：2014-01-22
Applicant: 桂林电子科技大学
IPC: B24B9/16
CPC classification number: B24B7/22 , B24B41/005
Abstract: 本发明公开了一种码粘磨抛全自动宝石加工机，其自动码石系统包括作升降运动的储料仓和设于储料仓下方的坯件托架，储料仓出料管上设有可使坯件成排下料的落料闸门；其自动粘石系统包括装夹铝排且可作升降运动的铝排卡具和感应加热线圈，感应加热线圈的位置对应于坯件与铝排粘石杆的粘结位置；其坯件输送系统为承载坯件托架并将其于自动码石系统和自动粘石系统之间运送的移动装置；其自动研磨系统包括作水平往复运动的铝排架和作升降运动的磨盘，铝排架内设有左右对称摆动的双铝排夹具以及驱动铝排粘石杆转动的机构；其机械手设于自动粘石系统和自动研磨系统之间。本发明使宝石加工过程实现了全自动化，提高了生产效率、加工质量和产量。
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公开(公告)号：CN102335872B
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201110271326.4
申请日：2011-09-14
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于人工神经网络的磨床砂轮自动修整方法和修整装置，通过均匀磨削实验采集每次实验现场砂轮电机电压U、砂轮电机电流I、砂轮转速n、待加工零件与砂轮的相对平移速度v数据，以及对应每次实验的砂轮钝化系数d；并从中选取训练样本数据来训练建立的人工神经网络预测模型；之后通过现场采集砂轮电机电压U、砂轮电机电流I、砂轮转速n、待加工零件与砂轮的相对平移速度v后送入建立的人工神经网络预测模型中计算输出y，并将y与预先设定的修整设定值进行比较来控制修整工具对砂轮进行修整。本发明能够减少磨削加工中的人为判断因素，从而提高磨床磨削加工过程的自动化程度，降低加工成本和废品率。
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公开(公告)号：CN101660863A
公开(公告)日：2010-03-03
申请号：CN200910114411.2
申请日：2009-09-18
Applicant: 桂林电子科技大学
Abstract: 本发明公开一种自调节垃圾烘干机，其电路部分包括控制中心、变频器、D/A转换模块、A/D转换模块、含水量检测电路、温度检测电路和人机界面。控制中心内包含有温度信号处理模块、含水量信号处理模块、模糊控制模块及比例积分控制模块。控制中心能够根据生活垃圾的含水量高低、热风温度的高低，通过模糊控制的方式自动调节电动机的转速，保证烘干后的垃圾的含水量符合要求。
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