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公开(公告)号：CN113386930B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110525585.9
申请日：2021-05-14
Applicant: 宁波工程学院
Abstract: 本发明提供了一种应用于桥墩检修的水下机器人及其检修方法，属于水下机器人技术领域。它解决了现有的水下机器人不能在急流区域内稳定工作的问题。本发明一种应用于桥墩检修的水下机器人及其检修方法包括框架、抱壁机构、第一推进器以及机械臂，其中，当水下机器人运动至需要检修的桥墩处时，抱壁机构展开并吸附在需要检修的桥墩上，从而实现水下机器人与桥墩的稳定连接，从而避免水下机器人被桥墩旁的急流冲走的情况，在此之后，操作人员便可操控机械臂对桥墩的表面进行维护处理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112372659A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011375914.8
申请日：2020-11-30
Applicant: 宁波工程学院
Abstract: 本发明公开了一种机械手，包括机械臂及末端执行器，机械臂上设有连接头，末端执行器可拆卸安装在连接头上，连接头包括固定在机械臂上的连接头本体，连接头本体的连接端上设有第一限位部，连接头内设有电磁铁，末端执行器的连接端上设有第一配合部和传动轴，电磁铁与末端执行器配合磁性吸附连接，第一配合部与第一限位部相适配连接，机械臂内安装有动力源，动力源的输出轴穿过连接头与传动轴配合连接。通过第一限位部与第一配合部配合限位，电磁铁与末端执行器配合吸附固定，对连接头与末端执行器进行多个位置不同方式的限位，使得两者之间连接更加稳定可靠。设置通用连接头与末端执行器相配合固定，便于快速更换，操作简单，成本低。
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公开(公告)号：CN115345795A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211004039.1
申请日：2022-08-22
Applicant: 宁波工程学院
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人工程检测视频图像模糊复原方法及系统，应用于水下高端装备技术领域，具体步骤如下：获取约束因子，根据约束因子之间的约束关系建立运动向量表达为与模糊图像的约束模型；将约束模型与梯度恒定先验融合并求解运动向量；确定运动参数的估计误差对振铃效应的影响，通过复原结果图像中的振铃情况，对运动参数的求解误差并进行修正；确定不同码字之间频率响应的差异对复原结果及振铃效应的影响，获取清晰的复原结果。本发明相比于传统曝光方式，编码曝光能有效避免反卷积不可逆及各频率信息响应不一致的问题。
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公开(公告)号：CN115871867A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211515571.X
申请日：2022-11-30
Applicant: 宁波工程学院
Abstract: 本发明公开了一种适应水下复杂工作环境的检测和辅助作业机器人装置，涉及水下设备技术领域，包括集成式环绕结构、推进装置、密封舱、电调舱和浮体材料，集成式环绕结构的前后两端支架和侧方支架均为圆弧式结构，推进装置环绕布置在集成式环绕机构的边缘，密封舱、浮体材料和电调舱均设置在集成式环绕结构上，密封舱设置在集成式环绕结构的中心，浮体材料填充在密封舱与集成式环绕结构之间，电调舱设置在密封舱与集成式环绕结构之间，推进装置和电调舱均与密封舱电连接，本发明既能提高整机的流体性能，又能方便密封舱内部元件的布置，提升了密封舱空间的使用效率，提高了电子调速器的散热效果。
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公开(公告)号：CN113386930A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110525585.9
申请日：2021-05-14
Applicant: 宁波工程学院
Abstract: 本发明提供了一种应用于桥墩检修的水下机器人及其检修方法，属于水下机器人技术领域。它解决了现有的水下机器人不能在急流区域内稳定工作的问题。本发明一种应用于桥墩检修的水下机器人及其检修方法包括框架、抱壁机构、第一推进器以及机械臂，其中，当水下机器人运动至需要检修的桥墩处时，抱壁机构展开并吸附在需要检修的桥墩上，从而实现水下机器人与桥墩的稳定连接，从而避免水下机器人被桥墩旁的急流冲走的情况，在此之后，操作人员便可操控机械臂对桥墩的表面进行维护处理。
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公开(公告)号：CN213890062U
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202022827095.8
申请日：2020-11-30
Applicant: 宁波工程学院
Abstract: 一种机械手及水下机器人，机械手包括机械臂及末端执行器，机械臂上设有连接头，末端执行器可拆卸安装在连接头上，连接头包括固定在机械臂上的连接头本体，连接头本体的连接端上设有第一限位部，连接头内设有电磁铁，末端执行器的连接端上设有第一配合部和传动轴，电磁铁与末端执行器配合磁性吸附连接，第一配合部与第一限位部相适配连接，机械臂内安装有动力源，动力源的输出轴穿过连接头与传动轴配合连接。通过第一限位部与第一配合部配合限位，电磁铁与末端执行器配合吸附固定，对连接头与末端执行器进行多个位置不同方式的限位，使得两者之间连接更加稳定可靠。设置通用连接头与末端执行器相配合固定，便于快速更换，操作简单，成本低。
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