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公开(公告)号：CN115352454B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202211199822.8
申请日：2022-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种交互式辅助安全驾驶系统，涉及安全驾驶技术领域，针对现有技术中不能实时检测前后方车速，及时对危险情况进行感知，从而导致了交通事故的发生的问题。本申请提供了一种新型复杂场景下的行人检测算法(AFCNN)，有效提高了拥堵遮挡场景下对于行人的检测准确率，从而进一步降低了行人碰撞的风险；本申请提出了一种路面病害信息检测算法(SI‑SSD)，降低了因路面状况差导致交通事故的几率；针对常见产品中车辆碰撞检测算法难以应对冰雪天气等问题，引入了对驾驶前后方车辆的行驶速度进行实时检测的功能，便于驾驶员及时调整车速，进一步降低了交通事故的风险。
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公开(公告)号：CN114577210B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202210170655.8
申请日：2022-02-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于地图信息矩阵的跨区域检测算法，在保证将错误跨区域的粒子检测出来的基础上，提高算法的运算速度。针对基于粒子滤波的地图匹配算法在粒子更新过程中的错误跨区域现象，提出了一种跨区域检测算法。针对算法计算量大的问题，改进了地图建模过程，利用栅格化地图得到地图信息矩阵。本发明利用MATLAB仿真软件进行了仿真分析和实测验证。通过定量分析，与传统跨立实验法穿门检测算法进行对比，证明了基于地图信息矩阵的穿门检测算法的准确性与快速性；通过定性分析，与未加入跨区域检测的地图匹配算法进行对比，证明了本发明提出的跨区域检测算法的有效性。
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公开(公告)号：CN113702899B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202110887816.0
申请日：2021-08-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于相位分数低阶矩的协方差差分的传播算法，主要解决alpha噪声环境下阵列雷达的远‑近场混合信号源的参数估计问题。该方法首先建立了均匀对称阵列天线接收信号的模型，构造基于相位分数低阶矩的协方差矩阵来抑制alpha噪声，并通过MUSIC算法对远场源进行角度估计。然后结合协方差差分的思想，利用远场协方差阵、噪声协方差阵及近场协方差阵的结构差异，将近场协方差阵分离出来。最后引入传播算子求取此时协方差差分矩阵对应的噪声子空间，进而通过谱峰搜索估计出近场源角度参数和距离参数。本发明降低了一定计算复杂度的同时抑制了alpha噪声，不需要用主观标准区分远‑近场源类型且参数估计精度较高。
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公开(公告)号：CN109471095B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN201811310159.8
申请日：2018-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S13/32
Abstract: 本发明涉及一种基于快速迭代插值的FMCW雷达距离估计算法，本发明针对多目标环境中车载防撞雷达的测距精度易受到频谱间干扰的问题，首先利用快速傅里叶变换并结合恒虚警检测算法估计出目标的个数及目标的粗略位置，然后对目标的频谱进行非均匀迭代插值，并在每次迭代的过程中消除频谱间干扰，从而得到更精确的距离。仿真验证所提出的算法在多目标环境中和低信噪比条件下均具有更高的估计精度。最后对该算法进行DSP实现，证明该算法满足实时性的要求，易于工程实现。
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公开(公告)号：CN109521417B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN201811496593.X
申请日：2018-12-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于毫米波雷达技术领域，具体涉及基于FMCW雷达波形的多目标检测计算方法。本发明设计的波形包括调频波LFM部分和恒频波CF部分。首先通过LFM的回波数据得到所有可能目标的两组距离和速度信息；然后通过恒频波得到目标的速度信息，并利用该速度信息对目标的两组距离和速度信息进行筛选，从而消除一部分虚假目标；最后，对筛选掉虚假目标的两组距离和速度信息进行匹配，再次去除虚假目标。通过对匹配后的目标信息进行最小二乘法处理，进一步提高距离和速度的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111024128B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN201911388780.0
申请日：2019-12-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种机载光电吊舱光轴稳定状态传递对准方法。本发明利用主惯导的姿态信息和光电吊舱两轴稳定平台的编码器融合得到光轴稳定状态吊舱可用的姿态信息，加入量测信息对SINS系统进行实时校正，并针对数据丢包现象利用一步预测值代替丢包现象发生时的量测量，用自适应滤波器估计量测量的误差。本发明提出的姿态加速度匹配方法在任意失准角情况下收敛精度更高，更稳定，在有数据丢包现象发生时有较好的收敛精度，提高了系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113032721B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110265703.7
申请日：2021-03-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于阵列信号处理技术领域，具体涉及一种低计算复杂度的远场和近场混合信号源参数估计方法。本发明不需要进行奇异值分解、特征值分解以及矩阵求逆等计算复杂度较高的矩阵运算，具有较低的计算复杂度。本发明在利用正交匹配追踪算法进行近场距离参数的估计时，由于只对距离参数进行了网格划分，因此将以往的二维参数搜索转变成了一维参数搜索，进一步降低了参数估计算法的计算复杂度。由于本发明在计算远‑近场混合信号源参数时，所采用的离散分数阶傅里叶变换算法和正交匹配追踪算法都对环境噪声和接收数据的快拍数不敏感，因此本发明相对以往算法在低信噪比、小快拍数的环境下有更好的估计性能。
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公开(公告)号：CN110398257B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201910644265.8
申请日：2019-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种GPS辅助的SINS系统快速动基座初始对准方法，属于组合导航的技术领域。包括使用GPS数据和SINS数据计算导航系姿态变化和载体系姿态变化；构建SINS/GPS系统的状态方程和量测方程；利用简化的自适应无迹卡尔曼滤波算法对失准角和陀螺仪常值漂移进行估计；将估计的失准角和陀螺仪常值漂移对SINS系统对准的姿态和陀螺仪的输出进行矫正；实现SINS系统的快速动基座初始对准。本发明通过对算法中失准角和陀螺仪误差进行估计，提高了对准的精度和收敛性能，使用自适应算法对量测噪声进行估计，避免了以往算法中量测噪声协方差矩阵设置不准确的问题，提高了对准算法的稳定性，对无迹卡尔曼滤波进行化简，减少了对准算法的计算量；应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN109459020B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201811582867.7
申请日：2018-12-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于磁力计和惯性导航系统数据融合领域和自适应卡尔曼滤波领域，具体涉及一种惯性和磁力计组合自适应抗干扰方法。首先该方法利用磁力计和陀螺仪的输出模型，推导出利用角速率更新磁力计输出的模型，再将磁力计的直接输出作为量测量代入滤波器。同时，本发明设计了一个基于鲁棒控制的自适应扩展卡尔曼滤波器。根据量测量与预测量之间的残差计算量测信息的噪声方差阵，从而有效抑制干扰。处理干扰的同时判断干扰持续的时间。当判断出干扰为长时间干扰时，本发明利用惯导在干扰初期对磁场值进行外推，并对磁力计进行快速重标定，标定完成后将磁力计标定参数重新代回抗干扰模块，从而保证长时间的抗干扰效果。
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公开(公告)号：CN113009924A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110248990.0
申请日：2021-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开一种基于非二次型逆最优控制的水下无人器避障方法：建立每个多无人水下潜航器的二阶动力学模型，同时定义误差状态和状态空间描述；建立三个代价函数，分别表示编队成形代价函数、避障代价函数和控制能量代价函数，同时定义障碍物范围、检测范围和避障安全范围；针对海底礁石或山峰等障碍物，抽象建立海底锥形非二次型避障势函数，同时在势函数中加入改进避障角度调整法；最后从逆最优控制角度推导得到最优编队成形和避障的控制输入，在成形过程中避免障碍，同时控制输入最优。本发明构建了一种新的海底避障模型和势函数，依据传统圆形检测范围和角度调整法进行改进，以期达到水下复杂环境多水下无人器成形过程中的快速避障。
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