公开(公告)号：CN119124379A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411350521.X

申请日：2024-09-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 齐兵 ,  金莫寒 ,  程建华 ,  肖云熙 ,  田昊 ,  李鹏 ,  丁继成 ,  杨福鑫 ,  贾春

IPC: G01K7/20

Abstract: 一种基于调向激励控制惠斯通电桥的温度测量系统及方法，它属于传感器信号精密测量技术领域。本发明解决了由于传统基于惠斯通电桥的测温电路输出非线性、非同步采样误差以及差分放大电路输出失调电压导致存在温度测量偏差的问题。本发明涉及桥臂电阻值优选策略来抑制输出非线性，降低了测温值解算模型复杂度并提升了精密测温可靠性；基于模数转换器同步采样和调向激励控制方法消除了因信号采样不同步导致的非同步采样误差，抵消了因差分放大器固有输出失调电压而导致的测量偏差，通过优化设计精密测温方法的参数，可以较好地抑制测温电路输出非线性、消除了非同步采样误差和测量偏差。本发明方法可以应用于基于惠斯通电桥的温度测量领域。

公开(公告)号：CN118394089A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410575355.7

申请日：2024-05-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 程建华 ,  丁继成 ,  李鹏 ,  郭广彦 ,  陈思成 ,  吕嘉正 ,  田昊

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 一种基于深度强化学习的高纬度AUV路径规划方法，涉及路径规划技术领域。解决了AUV在高纬度复杂海洋环境下自主路径规划以及传统方法在大范围路径规划时容易陷入局部最优的问题。方法包括：S1：高纬度水下地形数据处理；S2：根据层次分析法对处理后的水下地形数据划分适配区；S3：建立高维度AUV路径规划的奖励函数；S4：根据所述奖励函数和DQN进行航行测线规划。本发明用于AUV在高纬度海域的水下环境中进行路径规划。

公开(公告)号：CN118760219A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202410921657.5

申请日：2024-07-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 程建华 ,  李帅 ,  齐兵 ,  咸婉婷 ,  唐宇辰 ,  田昊 ,  肖云熙

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 一种水下机器人路径规划方法，它属于水下机器人的路径规划技术领域。本发明解决了由于现有方法未考虑动态环境因素，导致路径规划效果不佳的问题。本发明的路径规划方法综合考虑了航行距离约束成本、地形熵约束成本和洋流约束成本，基于所考虑的约束成本改进代价函数，以优化路径规划过程。由于本发明有效地利用了洋流和复杂地形因素，因此对处理复杂动态环境下的路径规划问题具有显著的优势，可以优化路径规划的效果，同时通过实验证明，本发明方法可以提高路径规划的效率，提高了AUV任务执行的效率和安全性，并降低AUV任务执行的能耗。本发明方法可以应用于水下机器人的路径规划。