公开(公告)号：CN118394089A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410575355.7

申请日：2024-05-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 程建华 ,  丁继成 ,  李鹏 ,  郭广彦 ,  陈思成 ,  吕嘉正 ,  田昊

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 一种基于深度强化学习的高纬度AUV路径规划方法，涉及路径规划技术领域。解决了AUV在高纬度复杂海洋环境下自主路径规划以及传统方法在大范围路径规划时容易陷入局部最优的问题。方法包括：S1：高纬度水下地形数据处理；S2：根据层次分析法对处理后的水下地形数据划分适配区；S3：建立高维度AUV路径规划的奖励函数；S4：根据所述奖励函数和DQN进行航行测线规划。本发明用于AUV在高纬度海域的水下环境中进行路径规划。