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公开(公告)号：CN103465989B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201310421955.X
申请日：2013-09-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明的目的在于提供仿蛙后腿跳跃机构，包括躯干机构、大腿机构、小腿机构、脚掌机构，躯干机构包括左侧躯干支撑板、右侧躯干支撑板，大腿机构包括左侧大腿支撑板、右侧大腿支撑板、大腿固定板，小腿机构包括小腿转动机构、小腿复位机构、小腿伸缩机构，脚掌机构包括两个脚掌座。本发明用绳索取代连杆组成四连杆机构，运用连杆原理进行了设计，增加了对青蛙后腿的仿生程度，实现高仿生性；增强了腿部柔性，提高了起跳和缓冲效果。
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公开(公告)号：CN103212768A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310099634.2
申请日：2013-05-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种曲面切割装置，包括第一-第三电机、第一-第三滑轨，第一-第三电机分别安装在第一-第三电机固定板上，第一-第三电机上分别安装第一电机法兰盘-第三电机法兰盘，第一滑轨和第三滑轨上分别安装第一滑块和第二滑块，第一滑轨法兰盘和第二滑轨法兰盘分别安装在第一滑块和第二滑块上，第一连杆的两端分别连接第一电机法兰盘和第一滑轨法兰盘，第三滑轨法兰盘上安装割炬，第三滑轨固定在第三电机固定板上，第二连杆的两端分别连接第三电机法兰盘和割炬，第一滑轨连接第二滑轨且两者可相对转动，第二滑轨连接第二电机固定板，第二电机法兰盘连接第三电机固定板。本发明结构简单紧凑，效率高，成本低。
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公开(公告)号：CN103056882A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201310012815.7
申请日：2013-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明提供的是一种仿尺蠖步态式攀爬机器人。主要包括躬曲部分、转弯部分、前爪部分及后爪部分。躬曲部分与转弯部分通过两个结构相同的连接板固连在一起。前爪部分通过爪固定板、连接架与躬曲部分第一节的两侧架固连在一起。后爪部分通过两个相同的爪固定板和一个连接架与躬曲部分第三节的两侧架固连在一起。机器人的攀爬过程主要靠这四部分协调运动来实现。该机器人结构简单，动作灵活，操作方便；机器人既可以沿杆直线运动，又可实现斜杆之间的跨越。由于其特殊的机械手结构设计，还可以实现在树木上的攀爬，使攀爬机器人适应更广阔的范围与领域。
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公开(公告)号：CN102261540A
公开(公告)日：2011-11-30
申请号：CN201110100537.1
申请日：2011-04-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明的目的在于提供自胀式尺蠖机器人，包括自胀装置和伸缩驱动装置；自胀装置包括前自胀装置和后自胀装置，前自胀装置和后自胀装置结构相同、对称布置，前自胀装置包括自胀装置基体、蜗轮、丝杠、双锥体、自胀杆、支撑轮、旋转电机、蜗杆；伸缩驱动装置包括直线电机初级拉杆、直线电机和连接支架，直线电机初级拉杆与直线电机相连，直线电机安装在连接支架中；直线电机初级拉杆与前自胀装置的双锥体相连，连接支架与后自胀装置的双锥体相连。本发明结构简单，可以应用于在不同管径的管道内往复直线移动，实现对管道的检测与维修功能。
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公开(公告)号：CN102179813A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110100621.3
申请日：2011-04-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明的目的在于提供柔性尺蠖机器人，包括转动抓取机构和腰部屈伸机构；转动抓取机构包括抓取机构模块和转动机构模块；抓取机构模块包括抓取机构安装本体、抓取机构转动电机；转动机构模块包括转体电机安装架、转体电机；腰部屈伸机构包括两个绳索制动电机安装架、至少九个腰部转板、两根绳索、两个绳索缠绕轮、两个绳索制动电机；转动抓取机构有两个。本发明能完成大幅度屈伸和大角度转弯，且对管道线路的交错复杂的适应性强，能广泛应用于工业和生活用复杂管道线路的检测和维修，具有很大的实用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102616247B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201210081425.0
申请日：2012-03-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供火车摘钩机器人，包括腕部摘钩机构、升降机构、横移机构，腕部摘钩机构包括第一电动机、减速器、手爪，第一电动机与减速器相连；升降机构包括杆、滑动轴承、滑螺杆、滑螺母、联轴器、第二电动机、底板；横移机构包括齿条、第三电动机、滑动导轨、齿轮轴；腕部摘钩机构安装在升降机构的底板上，升降机构安装在横移机构上。本发明实现了火车车厢的自动摘钩，降低了工人的工作强度，提高工作效率。在国内驼峰溜放半自动化的现状下彻底实现了编组场的自动化。结构简单可靠，动作准确，可在驼峰场进行推广。
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公开(公告)号：CN103084698A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310010942.3
申请日：2013-01-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于变胞原理的数控火焰切割机，包括水平旋转机构、垂直升降机构、变径机构和割枪摆动机构。各机构之间的共同作用使切割机在不换割枪的情况下，次序完成直口和变角度坡口的切割，而且切割机控制简单、反应迅速。以割枪摆动驱动电机、割枪摆动小齿轮、割枪摆动大齿轮、割枪摆动丝杠、丝杠螺母、变胞电机、连杆、定弧板、动弧板等主要部件完成五杆二自由度机构的整体运动，通过割枪摆动驱动电机控制摆动自由度、变胞电机控制变胞自由度，两个自由度共同作用改变割枪摆动机构的工作构态，也改变割枪的位置，满足直口切割和变角度坡口切割的多工况的工作要求。设计新颖，结构可靠，可以解决船舶制造中空间复杂曲面切割的加工难题。
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公开(公告)号：CN102616247A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210081425.0
申请日：2012-03-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供火车摘钩机器人，包括腕部摘钩机构、升降机构、横移机构，腕部摘钩机构包括第一电动机、减速器、手爪，第一电动机与减速器相连；升降机构包括杆、滑动轴承、滑螺杆、滑螺母、联轴器、第二电动机、底板；横移机构包括齿条、第三电动机、滑动导轨、齿轮轴；腕部摘钩机构安装在升降机构的底板上，升降机构安装在横移机构上。本发明实现了火车车厢的自动摘钩，降低了工人的工作强度，提高工作效率。在国内驼峰溜放半自动化的现状下彻底实现了编组场的自动化。结构简单可靠，动作准确，可在驼峰场进行推广。
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公开(公告)号：CN102179813B
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110100621.3
申请日：2011-04-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明的目的在于提供柔性尺蠖机器人，包括转动抓取机构和腰部屈伸机构；转动抓取机构包括抓取机构模块和转动机构模块；抓取机构模块包括抓取机构安装本体、抓取机构转动电机。转动机构模块包括转体电机安装架、转体电机；腰部屈伸机构包括两个绳索制动电机安装架、至少九个腰部转板、两根绳索、两个绳索缠绕轮、两个绳索制动电机；转动抓取机构有两个。本发明能完成大幅度屈伸和大角度转弯，且对管道线路的交错复杂的适应性强，能广泛应用于工业和生活用复杂管道线路的检测和维修，具有很大的实用价值。
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公开(公告)号：CN102162565A
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：CN201110100766.3
申请日：2011-04-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明的目的在于提供管内蠕动机器人，包括行走单元、电机固定架、滚子和波纹管；行走单元包括硬质橡胶、保护罩、直线电机、电机次级和连杆，硬质橡胶通过连杆与电机次级相连，电机次级还与直线电机相连，保护罩位于电机次级的外面；所述的行走单元有两个，两个行走单元通过各自的直线电机相连、且连接处位于电机固定架里，波纹管位于直线电机的外面、保护罩与电机固定架之间，电机固定架和保护罩上均安装滚子。本发明结构简单，成本低廉，运动性能可靠，体积重量小，是一种可运载管道内故障检测和维修仪器的机器人。
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