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公开(公告)号：CN102162565B
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201110100766.3
申请日：2011-04-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明的目的在于提供管内蠕动机器人，包括行走单元、电机固定架、滚子和波纹管；行走单元包括硬质橡胶、保护罩、直线电机、电机次级和连杆，硬质橡胶通过连杆与电机次级相连，电机次级还与直线电机相连，保护罩位于电机次级的外面；所述的行走单元有两个，两个行走单元通过各自的直线电机相连、且连接处位于电机固定架里，波纹管位于直线电机的外面、保护罩与电机固定架之间，电机固定架和保护罩上均安装滚子。本发明结构简单，成本低廉，运动性能可靠，体积重量小，是一种可运载管道内故障检测和维修仪器的机器人。
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公开(公告)号：CN102192385B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201110100768.2
申请日：2011-04-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/32
Abstract: 本发明的目的在于提供倍力式管道机器人，包括丝杠和三个相同的行走单元，丝杠穿过行走单元并与行走单元相连，行走单元包括壳体、两个直流电机、外表面带有凸轮机构的内齿大齿轮、三个小齿轮、张紧杆、支撑轮、蜗轮、蜗杆，三个小齿轮与内齿大齿轮啮合、并通过轴承支撑在壳体上，两个直流电机安装在壳体里，第一直流电机与三个小齿轮的其中之一相连，第二直流电机连接蜗杆，蜗杆与蜗轮相连，支撑轮安装在壳体外，张紧杆安装在内齿大齿轮外，所述的行走单元共有三个。本发明设计新颖，结构可靠，通过两段行走单元同时张紧以使张紧力增倍，实现倍力，有利于机器人管道行走的稳定性，可实现不同直径的管道行走。
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公开(公告)号：CN102192385A
公开(公告)日：2011-09-21
申请号：CN201110100768.2
申请日：2011-04-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/32
Abstract: 本发明的目的在于提供倍力式管道机器人，包括丝杠和三个相同的行走单元，丝杠穿过行走单元并与行走单元相连，行走单元包括壳体、两个直流电机、外表面带有凸轮机构的内齿大齿轮、三个小齿轮、张紧杆、支撑轮、蜗轮、蜗杆，三个小齿轮与内齿大齿轮啮合、并通过轴承支撑在壳体上，两个直流电机安装在壳体里，第一直流电机与三个小齿轮的其中之一相连，第二直流电机连接蜗杆，蜗杆与蜗轮相连，支撑轮安装在壳体外，张紧杆安装在内齿大齿轮外，所述的行走单元共有三个。本发明设计新颖，结构可靠，通过两段行走单元同时张紧以使张紧力增倍，实现倍力，有利于机器人管道行走的稳定性，可实现不同直径的管道行走。
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公开(公告)号：CN101748919A
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN201010032418.2
申请日：2010-01-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E04H6/28
Abstract: 本发明提供的是一种齿弧轨道式同心回转装置。包括转动装置、支撑与回转轨道导向装置、纵向移动导向及水平定位装置，纵向移动导向装置中导柱安装在车库中心升降立柱的导槽内，水平定位装置与纵向移动导向装置垂直固结，齿弧与水平定位装置中的圆弧形轨道连接，转动装置中的电机通过联轴器与转轴连接，转轴上装有驱动齿轮，该齿轮与齿弧配套，转轴两端通过轴承与上下连接板连接，下连接板与下承重板固结，电机和联轴器固定在下承重板上，支撑与回转轨道导向装置中水平和垂直导向轮顺序连接，水平导向轮与回转盘上的圆弧形轨道内外壁接触，垂直导向轮与回转盘上下水平支撑面接触。可用于辐射状立体车库，并可推广到需要实现同心回转的转动装置。
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公开(公告)号：CN102180396A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110132225.9
申请日：2011-05-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B66B9/08
Abstract: 本发明的目的在于提供悬挂牵引式座椅电梯，包括座椅、菱形轨道、V形轮、驱动电机、轨道支撑板、座椅悬挂板、导向齿条、牵引联接板、V形轮联接板，菱形轨道固定在轨道支撑板上，上支撑V形轮和下可动V形轮固定在座椅悬挂板上并分别分别搭在菱形轨道的上下沿上，上牵引V形轮、下牵引V形轮固定在牵引联接板上并分别搭在菱形轨道的上下沿上，上支撑V形轮和上牵引V形轮通过V形轮联接板和万向连接器连在一起，驱动电机固定在牵引联接板上，导向齿条固定在菱形轨道上，导向齿条通过驱动器齿轮与驱动电机相连，座椅固定在座椅悬挂板上。本发明设计新颖，结构可靠，价格低廉，尤其适用于旧楼改造及多层无电梯建筑的使用安装。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101761257B
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201010032417.8
申请日：2010-01-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E04H6/22
Abstract: 本发明采用并联单杠结构形式的横移叉梳，在结构上保证可以实现左右双向存取汽车。升举台上的滚珠丝杠螺旋升降机用于实现横移叉梳的微升降(横移叉梳与固定叉梳交接)。横移驱动装置为曲柄滑块形式，通过电机的正反运动带动曲柄转动，驱动横移叉梳进入左泊位或右泊位。设在固定叉梳下方的导轨，用于在横移叉梳横移进入泊位时接替旋转台上的导轨，对其提供支撑和导向。本发明具有快速双向存取车辆、结构简单、稳定可靠的特点，可以提高垂直升降式立体车库的存取效率，节省时间。
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公开(公告)号：CN101748919B
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN201010032418.2
申请日：2010-01-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E04H6/28
Abstract: 本发明提供的是一种齿弧轨道式同心回转装置。包括转动装置、支撑与回转轨道导向装置、纵向移动导向及水平定位装置，纵向移动导向装置中导柱安装在车库中心升降立柱的导槽内，水平定位装置与纵向移动导向装置垂直固结，齿弧与水平定位装置中的圆弧形轨道连接，转动装置中的电机通过联轴器与转轴连接，转轴上装有驱动齿轮，该齿轮与齿弧配套，转轴两端通过轴承与上下连接板连接，下连接板与下承重板固结，电机和联轴器固定在下承重板上，支撑与回转轨道导向装置中水平和垂直导向轮顺序连接，水平导向轮与回转盘上的圆弧形轨道内外壁接触，垂直导向轮与回转盘上下水平支撑面接触。可用于辐射状立体车库，并可推广到需要实现同心回转的转动装置。
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公开(公告)号：CN102001420A
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN201010551019.7
申请日：2010-11-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B27/14
Abstract: 本发明提供的是一种三点绕索式伸缩舷梯。包括由固定梯、至少一节伸缩梯、转轴、转轴驱动机构、卷筒、钢丝绳、滑轮组件、整体拖动机架装置等组成的可伸缩舷梯主体、舷梯伸缩机构、舷梯俯仰机构、整体拖动机架装置、安全护栏五大部分。本发明是一种舰船用的自动伸缩舷梯，由拖动小车，固定机构，俯仰机构，伸缩机构和安全护栏等主要部件组成。该舷梯由电机(或手动)驱动，并根据船体与码头的位置关系调节舷梯的伸缩长度和俯仰角度，解决中小型舰船与变码头变泊位之间的安全通道问题。设计新颖，结构可靠，操作简单，自动化程度高，可应用与中小型舰船。
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公开(公告)号：CN102180396B
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201110132225.9
申请日：2011-05-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B66B9/08
Abstract: 本发明的目的在于提供悬挂牵引式座椅电梯，包括座椅、菱形轨道、V形轮、驱动电机、轨道支撑板、座椅悬挂板、导向齿条、牵引联接板、V形轮联接板，菱形轨道固定在轨道支撑板上，上支撑V形轮和下可动V形轮固定在座椅悬挂板上并分别分别搭在菱形轨道的上下沿上，上牵引V形轮、下牵引V形轮固定在牵引联接板上并分别搭在菱形轨道的上下沿上，上支撑V形轮和上牵引V形轮通过V形轮联接板和万向连接器连在一起，驱动电机固定在牵引联接板上，导向齿条固定在菱形轨道上，导向齿条通过驱动器齿轮与驱动电机相连，座椅固定在座椅悬挂板上。本发明设计新颖，结构可靠，价格低廉，尤其适用于旧楼改造及多层无电梯建筑的使用安装。
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公开(公告)号：CN102261540A
公开(公告)日：2011-11-30
申请号：CN201110100537.1
申请日：2011-04-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明的目的在于提供自胀式尺蠖机器人，包括自胀装置和伸缩驱动装置；自胀装置包括前自胀装置和后自胀装置，前自胀装置和后自胀装置结构相同、对称布置，前自胀装置包括自胀装置基体、蜗轮、丝杠、双锥体、自胀杆、支撑轮、旋转电机、蜗杆；伸缩驱动装置包括直线电机初级拉杆、直线电机和连接支架，直线电机初级拉杆与直线电机相连，直线电机安装在连接支架中；直线电机初级拉杆与前自胀装置的双锥体相连，连接支架与后自胀装置的双锥体相连。本发明结构简单，可以应用于在不同管径的管道内往复直线移动，实现对管道的检测与维修功能。
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