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公开(公告)号：CN102050163B
公开(公告)日：2012-06-06
申请号：CN201010527088.4
申请日：2010-11-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供的是一种跳跃机器人弹性关节模块化驱动装置。包括关节轴支架、关节轴、关节轴固定销、关节扭簧、关节轴承、关节轴承座、电机安装架、电机、电磁离合器、电磁离合器安装架、蜗杆小支撑轴承、蜗轮轴、蜗轮支撑大轴承、蜗轮支撑大轴承端盖、蜗杆轴、蜗杆支撑大轴承、蜗轮蜗杆安装架、蜗轮支撑小轴承、同步齿形带、同步带轮、电磁离合器支架、涨紧轮安装架、涨紧轮、蜗杆支撑大轴承端盖、蜗杆固定销和蜗杆。本发明适用于跳跃机器人关节驱动，具有对电机功率要求低、电机性能发挥充分、跳跃性能高的特点。
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公开(公告)号：CN101972547A
公开(公告)日：2011-02-16
申请号：CN201010511936.2
申请日：2010-10-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A63H11/18
Abstract: 本发明提供的是一种仿生青蛙跳跃机器人前腿机构。包括机座，腿部通过轴连接机座，在机座上面安装有2部空压机、2部电磁阀，每部空压机与电磁阀的一端通过导气管连接，电磁阀的另一端通过导气管与设置于机座下面的波纹管的一端连接，波纹管的另一端与设置在腿部上的波纹管固定板连接、并且与两部电磁阀连接的波纹管分别连接于波纹管固定板的两侧，机座下面设置有限定波纹管位置的滑槽。本发明通过电磁阀开闭、空压机对波纹管进行打气和抽气来控制机器人腿部起跳阶段的角度调节和落地阶段冲击力的缓冲。
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公开(公告)号：CN101381056A
公开(公告)日：2009-03-11
申请号：CN200810137095.6
申请日：2008-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种自制动式防风防翻装置。它包括焊接在龙门起重机支腿的端头上的主架，安装在主架上的制动系统和防翻系统；所述的制动系统的组成包括：固定在主架上的套筒，通过导杆设置于套筒下方的摩擦压铁，设置于套筒上方的压柱，摩擦压铁与压柱之间设置有弹簧，压柱与电控驱动机构相连；所述的防翻系统的组成包括：下端设置有伸缩块两根中间铰接的防翻抓钩，防翻抓钩的上端铰接防翻拉杆，防翻拉杆通过施力销轴铰接后连接在主架上；两根防翻抓钩中间铰接处的铰接销轴与套筒固连。本发明具备了压轨摩擦制动，夹轨防翻功能。可由人工操纵制动也可断电自动制动和防翻，是一种较为理想的龙门起重机的防风防翻装置。
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公开(公告)号：CN101363291B
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN200810137208.2
申请日：2008-09-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E05B17/14
Abstract: 本发明提供的是一种电磁护锁器。它包括安装在门上固定不动的外圈、置于外圈中的内盖、安装在外圈上起限位作用的挡销、固定于门上的垫片和安装在垫片上的电磁铁，外圈上有与电磁铁的伸出轴相对应的孔，外圈为中间带有孔的环，电磁铁与电子遥控锁的电源相连。本发明专为电子遥控锁而设计，内盖在电磁铁通电的情况下，在外圈、挡销及电磁铁伸出轴的限位下实现径向定位，在外圈上的卡爪及内盖自身上的卡爪的啮合下实现轴向定位，从而实现对锁孔的保护；内盖在电磁铁断电的情况下，用手动可以进行旋转，从外圈上卸下，从而实现解锁动作。
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公开(公告)号：CN101367205A
公开(公告)日：2009-02-18
申请号：CN200810137203.X
申请日：2008-09-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种型楔增力器。它包括外壳和盖在外壳上的端盖，在外壳内固定内齿中心齿轮，在外壳内还设置与内齿中心齿轮同轴布置的偏心圆发生器、型楔架，型楔架上开有等分槽，等分槽内设置型楔，输入轴与偏心圆发生器固联，输出轴与型楔架固联。本发明的型楔增力器能使螺纹紧固件扳手增力，应用广泛适用于大型机械及机动车所用螺纹紧固件进行紧固或拆卸，具有结构紧凑，重量小，输出扭矩大，适合多种扳手调换等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102616247B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201210081425.0
申请日：2012-03-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供火车摘钩机器人，包括腕部摘钩机构、升降机构、横移机构，腕部摘钩机构包括第一电动机、减速器、手爪，第一电动机与减速器相连；升降机构包括杆、滑动轴承、滑螺杆、滑螺母、联轴器、第二电动机、底板；横移机构包括齿条、第三电动机、滑动导轨、齿轮轴；腕部摘钩机构安装在升降机构的底板上，升降机构安装在横移机构上。本发明实现了火车车厢的自动摘钩，降低了工人的工作强度，提高工作效率。在国内驼峰溜放半自动化的现状下彻底实现了编组场的自动化。结构简单可靠，动作准确，可在驼峰场进行推广。
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公开(公告)号：CN102616247A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210081425.0
申请日：2012-03-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供火车摘钩机器人，包括腕部摘钩机构、升降机构、横移机构，腕部摘钩机构包括第一电动机、减速器、手爪，第一电动机与减速器相连；升降机构包括杆、滑动轴承、滑螺杆、滑螺母、联轴器、第二电动机、底板；横移机构包括齿条、第三电动机、滑动导轨、齿轮轴；腕部摘钩机构安装在升降机构的底板上，升降机构安装在横移机构上。本发明实现了火车车厢的自动摘钩，降低了工人的工作强度，提高工作效率。在国内驼峰溜放半自动化的现状下彻底实现了编组场的自动化。结构简单可靠，动作准确，可在驼峰场进行推广。
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公开(公告)号：CN101972547B
公开(公告)日：2012-03-14
申请号：CN201010511936.2
申请日：2010-10-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A63H11/18
Abstract: 本发明提供的是一种仿生青蛙跳跃机器人前腿机构。包括机座，腿部通过轴连接机座，在机座上面安装有2部空压机、2部电磁阀，每部空压机与电磁阀的一端通过导气管连接，电磁阀的另一端通过导气管与设置于机座下面的波纹管的一端连接，波纹管的另一端与设置在腿部上的波纹管固定板连接、并且与两部电磁阀连接的波纹管分别连接于波纹管固定板的两侧，机座下面设置有限定波纹管位置的滑槽。本发明通过电磁阀开闭、空压机对波纹管进行打气和抽气来控制机器人腿部起跳阶段的角度调节和落地阶段冲击力的缓冲。
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公开(公告)号：CN102162565A
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：CN201110100766.3
申请日：2011-04-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明的目的在于提供管内蠕动机器人，包括行走单元、电机固定架、滚子和波纹管；行走单元包括硬质橡胶、保护罩、直线电机、电机次级和连杆，硬质橡胶通过连杆与电机次级相连，电机次级还与直线电机相连，保护罩位于电机次级的外面；所述的行走单元有两个，两个行走单元通过各自的直线电机相连、且连接处位于电机固定架里，波纹管位于直线电机的外面、保护罩与电机固定架之间，电机固定架和保护罩上均安装滚子。本发明结构简单，成本低廉，运动性能可靠，体积重量小，是一种可运载管道内故障检测和维修仪器的机器人。
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公开(公告)号：CN102050163A
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN201010527088.4
申请日：2010-11-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供的是一种跳跃机器人弹性关节模块化驱动装置。包括关节轴支架、关节轴、关节轴固定销、关节扭簧、关节轴承、关节轴承座、电机安装架、电机、电磁离合器、电磁离合器安装架、蜗杆小支撑轴承、蜗轮轴、蜗轮支撑大轴承、蜗轮支撑大轴承端盖、蜗杆轴、蜗杆支撑大轴承、蜗轮蜗杆安装架、蜗轮支撑小轴承、同步齿形带、同步带轮、电磁离合器支架、涨紧轮安装架、涨紧轮、蜗杆支撑大轴承端盖、蜗杆固定销和蜗杆。本发明适用于跳跃机器人关节驱动，具有对电机功率要求低、电机性能发挥充分、跳跃性能高的特点。
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