公开(公告)号：CN115071933A

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN202210849107.8

申请日：2022-07-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 邢会明 ,  徐泽勇 ,  齐兴宇 ,  王元瑞 ,  孙卓为 ,  李海波 ,  许德新 ,  赵新华

IPC: B63H1/32 ,  B63H1/36 ,  B63C11/52 ,  B63G8/14

Abstract: 本发明提出一种仿海龟机器人，所述仿海龟机器人包括躯干，以及用于仿生鳍式推进的一对前肢机构和一对后肢机构，所述躯干包括浮力调节舱和重心调节舱，所述前肢机构为变刚度仿生鳍式推进机构，所述后肢机构为柔性仿生鳍式推进机构。仿海龟机器人的浮力调节舱通过压缩或拉伸波纹管，增加或降低机器人浮力，使机器人的浮力自主调节；仿海龟机器人的重心调节舱分别位于浮力调节舱两侧，重心调节舱内的重块同时前推或后移，会使机器人的重心迁移；若重块一前一后，会使机器人产生向左前或右前倾斜，从而可以使机器人在滑翔推进时实现转弯。

公开(公告)号：CN116080319A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202310181731.X

申请日：2023-02-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 邢会明 ,  徐泽勇 ,  许德新 ,  王元瑞 ,  雷莫夫 ,  程子杰

IPC: B60F3/00 ,  B63H1/30 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明实施例公开了一种仿鸬鹚腿‑蹼足游走机构，包括后肢连接架、腿组件和蹼足组件；其中，后肢连接架，用于固定连接机器人本体和腿组件的一端；腿组件，用于驱动机器人的运动，至少可实现横向转动、纵向转动以及高度调节；蹼足组件，连接于腿组件的另一端，具有蹼结构，受腿组件驱动能够实现高度调节、俯仰角度调节、方位角度调节、翻滚角度调节，并与腿组件配合实现机器人的划水动作以提供推力。本发明借鉴了鸬鹚的生物特征，该机构可作为两栖机器人的驱动结构，以提高机器人的划水效率和对复杂地形的适应能力。

公开(公告)号：CN115071933B

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202210849107.8

申请日：2022-07-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 邢会明 ,  徐泽勇 ,  齐兴宇 ,  王元瑞 ,  孙卓为 ,  李海波 ,  许德新 ,  赵新华

IPC: B63H1/32 ,  B63H1/36 ,  B63C11/52 ,  B63G8/14

Abstract: 本发明提出一种仿海龟机器人，所述仿海龟机器人包括躯干，以及用于仿生鳍式推进的一对前肢机构和一对后肢机构，所述躯干包括浮力调节舱和重心调节舱，所述前肢机构为变刚度仿生鳍式推进机构，所述后肢机构为柔性仿生鳍式推进机构。仿海龟机器人的浮力调节舱通过压缩或拉伸波纹管，增加或降低机器人浮力，使机器人的浮力自主调节；仿海龟机器人的重心调节舱分别位于浮力调节舱两侧，重心调节舱内的重块同时前推或后移，会使机器人的重心迁移；若重块一前一后，会使机器人产生向左前或右前倾斜，从而可以使机器人在滑翔推进时实现转弯。

公开(公告)号：CN117103918A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202311148515.1

申请日：2023-09-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 邢会明 ,  王元瑞 ,  王柏昆 ,  任莛煊 ,  王怀玉 ,  何林祺

IPC: B60F3/00

Abstract: 本发明实施例公开了一种小型水陆两栖侦察机器人，所述机器人包括：所述机器人包括：舱体、轮足、轮足转向机构和尾舵；所述舱体主体呈筒状结构；所述轮足至少设置有两组，分别设置于所述舱体的外部两端；所述轮足转向机构设置于所述舱体的外侧，通过传动机构驱动所述轮足转向；所述尾舵位于所述舱体的后侧，并将尾舵板设置于所述舱体的下半部位置。本发明的两栖机器人具有多运动状态的轮足结构设计，通过调整桨轮的转动角度实现快速地高效地对两栖机器人速度及运动状态的调整，由此可以较好的应对水下及水路交接的特殊地形。

公开(公告)号：CN116424534A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310533209.3

申请日：2023-05-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 邢会明 ,  徐泽勇 ,  王元瑞 ,  葛庭瑄 ,  王震 ,  魏韵颖

IPC: B63H11/01 ,  B63H11/103 ,  B63H11/107 ,  B63H11/00 ,  B63G8/16 ,  B63C11/52 ,  F16F15/04

Abstract: 本发明实施例公开了一种仿生机器人喷水式足端机构，所述喷水式足端机构包括导管部和电机部，所述电机部沿所述导管部的轴线固定连接于所述导管部内；所述导管部由喷水口、进水导流格栅、电机固定外壳依次固定连接构成；所述电机部由螺旋桨、电机构成，所述螺旋桨固定连接于所述电机上，受所述电机驱动而转动；所述进水导流格栅是所述螺旋桨外围安装的带侧面镂空的套筒，所述进水导流格栅的镂空部作为喷水式足端机构的进水口，所述喷水口作为喷水式足端机构的出水口。本发明采用进水导流格栅作为进水口，既可在进水的同时不过多抑制推力，又可以起到对电机部的内部水流的导流作用，以提高推进效率。

公开(公告)号：CN220996049U

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202322424131.X

申请日：2023-09-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王柏昆 ,  邢会明 ,  王元瑞 ,  任莛煊 ,  何林祺 ,  王怀玉

IPC: B60F3/00

Abstract: 本实用新型实施例公开了一种小型水陆两栖侦察机器人，所述机器人包括：舱体、轮足、轮足转向机构和尾舵；所述舱体主体呈筒状结构；所述轮足至少设置有两组，分别设置于所述舱体的外部两端；所述轮足转向机构设置于所述舱体的外侧，通过传动机构驱动所述轮足转向；所述尾舵位于所述舱体的后侧，并将尾舵板设置于所述舱体的下半部位置。本实用新型的两栖机器人具有多运动状态的轮足结构设计，通过调整桨轮的转动角度实现快速地高效地对两栖机器人速度及运动状态的调整，由此可以较好的应对水下及水路交接的特殊地形。