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公开(公告)号：CN116080319A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310181731.X
申请日：2023-02-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B60F3/00 , B63H1/30 , B62D57/032
Abstract: 本发明实施例公开了一种仿鸬鹚腿‑蹼足游走机构，包括后肢连接架、腿组件和蹼足组件；其中，后肢连接架，用于固定连接机器人本体和腿组件的一端；腿组件，用于驱动机器人的运动，至少可实现横向转动、纵向转动以及高度调节；蹼足组件，连接于腿组件的另一端，具有蹼结构，受腿组件驱动能够实现高度调节、俯仰角度调节、方位角度调节、翻滚角度调节，并与腿组件配合实现机器人的划水动作以提供推力。本发明借鉴了鸬鹚的生物特征，该机构可作为两栖机器人的驱动结构，以提高机器人的划水效率和对复杂地形的适应能力。
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