公开(公告)号：CN114840003B

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202210279687.1

申请日：2022-03-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  沈浩 ,  赵玉新 ,  杨泽琼 ,  王朝阳 ,  吴磊 ,  王权达

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明公开了一种单领航多AUV协同定位及轨迹跟踪控制方法，步骤一：建立跟踪器运动学模型、领航器运动学模型以及两者之间距离量测的模型；步骤二：根据步骤一建立的模型通过扩展卡尔曼滤波算法对领航器状态进行估计；步骤三：根据可观测性进行协同轨迹规划，确定跟踪器理想跟踪轨迹；步骤四：根据步骤二以及步骤三中的目标状态以及跟踪轨迹，设计控制器，完成对目标的跟踪。本发明所提出的方法具有很强的鲁棒性和有效性。对不同的多个跟踪器均有很好的效果。

公开(公告)号：CN114840003A

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202210279687.1

申请日：2022-03-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  沈浩 ,  赵玉新 ,  杨泽琼 ,  王朝阳 ,  吴磊 ,  王权达

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明公开了一种单领航多AUV协同定位及轨迹跟踪控制方法，步骤一：建立跟踪器运动学模型、领航器运动学模型以及两者之间距离量测的模型；步骤二：根据步骤一建立的模型通过扩展卡尔曼滤波算法对领航器状态进行估计；步骤三：根据可观测性进行协同轨迹规划，确定跟踪器理想跟踪轨迹；步骤四：根据步骤二以及步骤三中的目标状态以及跟踪轨迹，设计控制器，完成对目标的跟踪。本发明所提出的方法具有很强的鲁棒性和有效性。对不同的多个跟踪器均有很好的效果。

公开(公告)号：CN117369461A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311427111.6

申请日：2023-10-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  甄亚楠 ,  王朝阳 ,  沈浩 ,  王潇雨 ,  费亚林 ,  丁文婧 ,  陈志深 ,  朱海滨 ,  臧焌博

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开一种双主交替领航下基于滑模控制的编队轨迹跟踪方法和装置，包括：步骤S1、根据虚拟领航跟随模式，得到分布式模型预测控制器；步骤S2、根据分布式模型预测控制器，得到分布式状态观测器；步骤S3、对分布式状态观测器进行误差模型分析，确定控制参数；步骤S4、基于控制参数设计滑膜控制器，实现编队轨迹跟踪。采用本发明的技术方案，可以提升编队的整体性能。