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公开(公告)号：CN101628595A
公开(公告)日：2010-01-20
申请号：CN200910072645.5
申请日：2009-08-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/028 , G01P3/00
Abstract: 本发明提供的是一种适于崎岖地面的前后排列具有滑转测量能力的机器人轮子。其组成包括驱动轮(1)、驱动轮支臂(2)、绞接轴(3)、弹簧(4)、从动轮支臂(5)、从动轮(6)；驱动轮()1与驱动轮支臂(2)一侧固定连接，驱动轮支臂(2)的另一侧与从动轮支臂(5)的一侧通过绞接轴(3)连接，弹簧(4)连接在弹驱动轮支臂(2)与从动轮支臂(5)之间，从动轮支臂(5)与从动轮(6)固定连接。本发明具有结构简单、紧凑、可靠，保证移动机器人主车体的连续运动，地面适应性强的优点，适用于多种环境，并能测量滑转率等优点。
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公开(公告)号：CN101628422A
公开(公告)日：2010-01-20
申请号：CN200910072644.0
申请日：2009-08-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供的是一种具有自调整能力的机器人天线平台。其组成包括第一直齿轮(Z 1 )、第二直齿轮(Z 2 )、第三直齿轮(Z 3 )、第四直齿轮(Z 4 )、第五直齿轮(Z 5 )、系杆(H)、第一同步带7、第二同步带8和天线平台9。本发明为在崎岖地面的导航通信提供了一个相对稳定移动机器人平台。本发明具有结构简单、紧凑、可靠，保证移动机器人主车体的连续运动，同时也能保持天线平台天线的稳定运动。这样的机构设计有助于更好的控制机器人的执行机构的运动，同时又能将移动机器人采集的数据，更快更清晰的传输。
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公开(公告)号：CN101628595B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN200910072645.5
申请日：2009-08-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/028 , G01P3/00
Abstract: 本发明提供的是一种适于崎岖地面的前后排列具有滑转测量能力的机器人轮子。其组成包括驱动轮(1)、驱动轮支臂(2)、绞接轴(3)、弹簧(4)、从动轮支臂(5)、从动轮(6)；驱动轮()1与驱动轮支臂(2)一侧固定连接，驱动轮支臂(2)的另一侧与从动轮支臂(5)的一侧通过绞接轴(3)连接，弹簧(4)连接在弹驱动轮支臂(2)与从动轮支臂(5)之间，从动轮支臂(5)与从动轮(6)固定连接。本发明具有结构简单、紧凑、可靠，保证移动机器人主车体的连续运动，地面适应性强的优点，适用于多种环境，并能测量滑转率等优点。
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公开(公告)号：CN101628527B
公开(公告)日：2011-11-30
申请号：CN200910072643.6
申请日：2009-08-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种具有非接触式横向感知能力的移动机器人车轮，其组成包括感知传感器反射器件(2)、感知传感器发射器件(4)、电机组件(5)、夹持套(6)、轮臂(7)、轮毂(8)、锥形套(10)、弹性轮缘外侧板(13)、弹性轮缘内侧板(18)、弹性胎(14)、非接触式温度传感器(15)、支架(20)。本发明具有结构简单、紧凑，牵引能力提高，改善直线行驶的稳定性和转弯性能，增大接触地面的面积，能适应多种环境，包括一般公路、硬地和沙地环境；同时具有在沙地环境中较强的通过能力和较小的转向阻力；并具有对环境温度和障碍的感知能力的优点。
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公开(公告)号：CN101716884A
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200910073322.8
申请日：2009-12-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种适用于复杂地面的移动机器人。由斜齿轮Z6、斜齿轮Z7相互啮合将电动机Y的转矩传输给由直齿轮Z1、直齿轮Z2、直齿轮Z3、直齿轮Z4、直齿轮Z5、系杆H相互啮合组成的差动轮系带动四个大轮和通过斜齿轮Z8相互啮合通过L万向联轴器将电动机Y的转矩传输给由系杆H1、斜齿轮Z9、斜齿轮Z10、斜齿轮Z11、斜齿轮Z12、斜齿轮Z13相互啮合组成的另一差动轮系带动两个小轮。两个差动轮系相互配合，后差动轮系能够在前一个差动轮系遇到困难时，提供动力支持，从而提高了移动机器人适应地面的能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101716884B
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN200910073322.8
申请日：2009-12-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种适用于复杂地面的移动机器人。由斜齿轮Z6、斜齿轮Z7相互啮合将电动机Y的转矩传输给由直齿轮Z1、直齿轮Z2、直齿轮Z3、直齿轮Z4、直齿轮Z5、系杆H相互啮合组成的差动轮系带动四个大轮和通过斜齿轮Z8相互啮合通过L万向联轴器将电动机Y的转矩传输给由系杆H1、斜齿轮Z9、斜齿轮Z10、斜齿轮Z11、斜齿轮Z12、斜齿轮Z13相互啮合组成的另一差动轮系带动两个小轮。两个差动轮系相互配合，后差动轮系能够在前一个差动轮系遇到困难时，提供动力支持，从而提高了移动机器人适应地面的能力。
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公开(公告)号：CN101823503A
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN201010179818.6
申请日：2010-05-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D7/20
Abstract: 本发明的目的在于提供平行四边形四轮转向机构。本发明包括底盘、转动轴、轮子支撑架和轮，其特征是：还包括连杆和横杆，连杆包括第一～第四连杆，横杆包括第一横杆和第二横杆，轮通过轮子支撑架安装在底盘上、位于底盘的下方，底盘为四边形结构，转动轴共有四个、分别安装底盘的四个角上，四个连杆的一端分别安装在四个转动轴上，第一横杆位于第一连杆和第二连杆的中间并与第一连杆和第二连杆相连，第二横杆位于第三连杆和第四连杆的中间并与第三连杆和第四连杆相连，第一横杆与第二横杆互相平行。本发明转向灵活、转弯半径小，同时能够实现机体在不转动的情况下一定角度范围内的直线侧向行走。
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公开(公告)号：CN101829986B
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201010179785.5
申请日：2010-05-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J5/02
Abstract: 本发明的目的在于提供具有缓冲性能的机械手。本发明包括夹紧器、夹持器、滑道、轴承滑动装置和基座，轴承滑动装置安装在基座上，轴承滑动装置连接滑道、并沿滑道滑动，夹持器安装在轴承滑动装置上、并沿轴承滑动装置滑动，夹紧器套在由夹持器和滑道组成的结构上。本发明极大地缓冲了货物传送过程中因为速度变化问题带来的惯性冲击力，避免了运送过程中冲击力对设备的损坏作用，以较低的成本提高了整个系统的运动平稳性和耐用性。
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公开(公告)号：CN101628421B
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN200910072642.1
申请日：2009-08-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种具有非接触式接地角测量功能的机器人轮子。其组成包括主动轮缘(1)、轴承支撑法兰盘(3)、滑动轴承(4)、夹持套(5)、两面带防尘盖深沟球轴承(7)、电机轴套(8)、谐波减速机(10)、电机法兰盘(11)、轮臂夹持套(12)、第一电动机(14)、第二电动机(15)、激光雷达(16)、电机夹持套(18)。本发明具有结构简单、紧凑、可靠，保证移动机器人主车体的连续运动，地面适应性强的优点，通过激光雷达三维成像原理的使用，感知地面情况，增强了机器人视觉能力，并相应的可测量轮子的地面接触角。
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公开(公告)号：CN101830248A
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN201010179661.7
申请日：2010-05-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供连杆转向机构。包括车体底盘、杆、轮、舵机和角度限位，杆包括第一杆、第二杆和第三杆，舵机安装在车体底盘上，第一杆安装在车体底盘上、并绕车体底盘上的安装点圆周移动，第三杆安装在舵机上、并以舵机为支点绕舵机表面圆周移动，第二杆连接第一杆和第三杆、位于第一杆和第三杆之间，角度限位安装在第一杆的两侧，轮安装在车体底盘的下方。本发明结构简单，可以极大地减小车体的转弯半径，通过使用舵机提供动力解决了转向机构上电归中的问题。
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