公开(公告)号：CN101716884A

公开(公告)日：2010-06-02

申请号：CN200910073322.8

申请日：2009-12-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐贺 ,  栾钰琨 ,  薛开 ,  武永见 ,  何龙 ,  赵晋锋

IPC: B60K17/08 ,  B60K17/16 ,  B60K17/22

Abstract: 一种适用于复杂地面的移动机器人。由斜齿轮Z6、斜齿轮Z7相互啮合将电动机Y的转矩传输给由直齿轮Z1、直齿轮Z2、直齿轮Z3、直齿轮Z4、直齿轮Z5、系杆H相互啮合组成的差动轮系带动四个大轮和通过斜齿轮Z8相互啮合通过L万向联轴器将电动机Y的转矩传输给由系杆H1、斜齿轮Z9、斜齿轮Z10、斜齿轮Z11、斜齿轮Z12、斜齿轮Z13相互啮合组成的另一差动轮系带动两个小轮。两个差动轮系相互配合，后差动轮系能够在前一个差动轮系遇到困难时，提供动力支持，从而提高了移动机器人适应地面的能力。

公开(公告)号：CN101716884B

公开(公告)日：2012-07-11

申请号：CN200910073322.8

申请日：2009-12-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐贺 ,  栾钰琨 ,  薛开 ,  武永见 ,  何龙 ,  赵晋锋

IPC: B60K17/08 ,  B60K17/16 ,  B60K17/22

Abstract: 一种适用于复杂地面的移动机器人。由斜齿轮Z6、斜齿轮Z7相互啮合将电动机Y的转矩传输给由直齿轮Z1、直齿轮Z2、直齿轮Z3、直齿轮Z4、直齿轮Z5、系杆H相互啮合组成的差动轮系带动四个大轮和通过斜齿轮Z8相互啮合通过L万向联轴器将电动机Y的转矩传输给由系杆H1、斜齿轮Z9、斜齿轮Z10、斜齿轮Z11、斜齿轮Z12、斜齿轮Z13相互啮合组成的另一差动轮系带动两个小轮。两个差动轮系相互配合，后差动轮系能够在前一个差动轮系遇到困难时，提供动力支持，从而提高了移动机器人适应地面的能力。