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公开(公告)号：CN113222817A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110525482.2
申请日：2021-05-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于图像特征提取的12路视频图像拼接以及图像配准方法，它涉及一种图像拼接以及图像配准方法。本发明为了解决现有的图像特征提取方法存在拼接重影和实现实时困难的问题。本发明首先对12路图像进行分组操作，4路一组，分别进行拼接，而后对结果再进行拼接。拼接过程：首先对图像数据流进行匹配点对的获取。然后进行外点的剔除，找到内点的索引。再将源图进行网格划分，取网格中心点，计算每个中心点与源图上内点之间的欧式距离和权重。将权重放到A矩阵中，构建为新的W*A矩阵，再重新进行SVD分解，得到当前网格的局部单应性矩阵。再遍历每个网格，得到APAP变换后的源图。最后进行拼接线的加权融合。本发明用于视频图像拼接以及图像配准。
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公开(公告)号：CN105910981A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610297842.7
申请日：2016-05-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N19/00
CPC classification number: G01N19/00
Abstract: 本发明提供一种多功能生物离体软组织参数测量平台，主要由实验辅助平台和实验测量平台组成。本发明可以对软组织进行四种不同的实验：单轴压缩实验(压头缓慢下压到一定位置)；应力松弛实验(压头快速下压到一定位置保持一段时间)；蠕变实验(钢丝绳悬吊砝码)；软组织穿刺实验。本机构采用螺纹副带动钢丝绳传动的方式实现软组织样本的微小应变。本发明有效地解决了软组织测量中仅能依靠材料实验机以及测量参数单一的问题，有一定的推广价值。
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公开(公告)号：CN103940539B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201410085449.2
申请日：2014-03-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种面向外科手术机器人微器械夹持力的测试平台。包括微器械指尖受力加载平台（1）、导绳轮组安装平台（2）和传感器及电机安装平台（3），指尖受力加载平台（1）通过砝码牵引钢丝绳对微器械实施力加载，导绳轮组安装平台（2）实现对驱动微器械的钢丝绳的空间绕绳和预紧，传感器及电机安装平台（3）实现对驱动微器械的六根钢丝绳拉力的测量和对微器械运动的控制。本发明采用检测驱动微器械运动的钢丝绳上的拉力结合力学模型的方法来检测微器械夹持力。本发明思路独特，实验装置简单易行。对微创手术机器人系统有很好的促进作用。
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公开(公告)号：CN103707294B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310697523.1
申请日：2013-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供射孔弹装配机械手，包括射孔弹装配手抓、增效火药装配手爪、压紧装置、臂部和腕部、升降机构、机身旋转机构、绕线装置、滑动机构，所述的滑动机构包括驱动电机、滑块、导轨、滚珠丝杠副，滑块安装在导轨上，滑块的一端固定有带内螺纹的滑动螺母，滚珠丝杠副穿过滑动螺母和滑块，滚珠丝杠副的外螺纹与滑动螺母的内螺纹相配合，驱动电机连接并驱动滚珠丝杠副转动；机身旋转机构和绕线装置安装在滑块上，升降机构安装在机身旋转机构上，所述的臂部和腕部有两个，压紧装置与两个臂部和腕部安装在升降装置上，射孔弹装配手抓安装在第一臂部和腕部上，增效火药装配手爪安装在第二臂部和腕部上。本发明整体结构简单，易于实现控制。
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公开(公告)号：CN103940539A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410085449.2
申请日：2014-03-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种面向外科手术机器人微器械夹持力的测试平台。包括微器械指尖受力加载平台（1）、导绳轮组安装平台（2）和传感器及电机安装平台（3），指尖受力加载平台（1）通过砝码牵引钢丝绳对微器械实施力加载，导绳轮组安装平台（2）实现对驱动微器械的钢丝绳的空间绕绳和预紧，传感器及电机安装平台（3）实现对驱动微器械的六根钢丝绳拉力的测量和对微器械运动的控制。本发明采用检测驱动微器械运动的钢丝绳上的拉力结合力学模型的方法来检测微器械夹持力。本发明思路独特，实验装置简单易行。对微创手术机器人系统有很好的促进作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103919610A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410172288.0
申请日：2014-04-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明的目的在于提供多自由度微创外科手术持械臂机构，移动支架机构中底板上安装有刹车万向轮和驱动轮。通过两个电机的驱动以及齿轮的啮合传动分别实现底座和丝杠旋转，通过丝杠上端的螺纹传动使得手臂旋转关节的滑块沿丝杠和立柱的滑槽轨道实现滑移运动；电机由带传动实现小臂的旋转；电机通过带传动实现手腕绕主轴的旋转自由度；电机通过齿轮与齿条的内啮合实现滑轨机构沿圆弧齿条的摆动，另一个电机通过联轴器和滑动丝杠相连，滑动丝杠的旋转带动手指连接板的前后运动。本发明具有状态稳定、定位准确、灵巧性好、工作范围大等优势，移动支架机构还有类似于人腰部的总旋转自由度和丝杠部分的升降自由度。
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公开(公告)号：CN103934823B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201410174610.3
申请日：2014-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种具有自标定功能的6-PTRT型并联机器人，包含由静平台、动平台、连接于静平台和动平台之间的六套连杆机构以及与连杆机构相连的驱动装置组成的并联机器人，还包括标定装置，所述标定装置包括一个上下均是正六边形的桁架结构、六个拉线传感器和六根拉线绳索，所述并联机器人固定安装在桁架结构的底部，六个拉线传感器分别固定在桁架结构上方正六边形的六个角上，每根拉线绳索的一端固定在一个拉线传感器上、另一端固定在动平台上。本发明不但具有六个自由度可以实现空间完全定位和位姿的模拟，而且可以对六自由度平台进行标定，结构精巧，体积小，重量轻，制造成本低，易于计算机编程控制。
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公开(公告)号：CN103624774A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310689968.5
申请日：2013-12-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供的是一种6自由度串并联机器人。包括横向平移机构，安装在横向平移机构上的纵向平移机构，安装在纵向平移机构的并联机构，所述并联机构包括静平台、一个第一液压缸、三个第二液压缸和动平台，第一液压缸的下端固定在静平台上、上端通过球铰链与动平台的形心连接，每个第二液压缸的下端通过虎克铰与静平台连接、上端通过球铰链与动平台。本发明是一种面向工作平台而研究的6自由度串并联机器人，将并联机构与串联机构结合起来，两种机构优势互补，拓展了并联机构的应用范围。稳定可靠、工作空间大、位姿控制容易实现。
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公开(公告)号：CN105910981B
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201610297842.7
申请日：2016-05-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N19/00
Abstract: 本发明提供种多功能生物离体软组织参数测量平台,主要由实验辅助平台和实验测量平台组成。本发明可以对软组织进行四种不同的实验:单轴压缩实验(压头缓慢下压到定位置);应力松弛实验(压头快速下压到定位置保持段时间);蠕变实验(钢丝绳悬吊砝码);软组织穿刺实验。本机构采用螺纹副带动钢丝绳传动的方式实现软组织样本的微小应变。本发明有效地解决了软组织测量中仅能依靠材料实验机以及测量参数单的问题,有定的推广价值。
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公开(公告)号：CN103932790B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201410085461.3
申请日：2014-03-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供的是一种具有快换接口功能的外科手术机器人用二自由度机构。包括直线运动机构和旋转快换机构。直线移动机构主要包括：电机驱动部件、同步带、限位遮光片A、滑块、限位遮光片B、直线运动机构支架、支架上端板、同步带预紧装置、光电开关B、机械限位挡板B、滑块安装板、导轨、机械限位挡板A、光电开关A、光栅条、连接架。旋转快换机构主要包括：旋转下壳体、齿轮A、光电开关遮光片、磁栅读数头、光电开关、旋转支架、光栅读数头、电机、旋转空心轴和齿轮。本发明的稳定性和灵活性好，结构精巧，重量轻，易于计算机控制，极大地弥补了微创手术机器人手指自由度数少、作业空间狭小的缺陷。本机构也可以应用到别的机器人系统上。
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