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公开(公告)号：CN107478211B
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201710880936.1
申请日：2017-09-26
Applicant: 上海航士海洋科技有限公司 , 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨航士科技发展有限公司 , 北京航士科技发展有限公司
IPC: G01C17/00
Abstract: 本发明涉一种基于TRIZ理论的捷联式寻北仪的机械结构，包括固定板；固定板上设置有一组主动电机，主动电机主轴穿过固定板与设置在固定板下方的主动齿轮连接，主动齿轮与从动齿轮啮合，从动齿轮安装在台面上且通过连接轴与设置在固定板上方的转盘固定连接，台面与一组基座固定连接；转盘上加工有四个均布的配合孔，转盘一侧设置有一组限位圆锥杆，限位圆锥杆一端通过推力座固定在固定板上，限位圆锥杆还设置在一组挡板上，挡板上还设置有两组复位装置，固定板上还设置有一组位置传感器；本发明通过在满足捷联式寻北系统要求的基础上，将四位置寻北方式的机械结构配置及实现方式设计得简便易行；整体结构紧凑美观，空间利用率高，系统可靠性高。
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公开(公告)号：CN107120532B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201710331931.3
申请日：2017-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F17D5/02
Abstract: 本发明提供的是一种基于快速正交搜索算法的管道连接器检测方法。采用管道内检测装置中用于管道检测定位的惯性传感器测量数据；并运用快速正交搜索算法来分析管道内的惯性传感器测量数据，通过对惯性传感器测量数据的奇异性分析来提取出管道连接器对应的时间段；结合管道检测定位系统计算出来的管道位置和时间关系，进行时间同步运算得到管道连接器在管道不同位置的分布情况；管道连接器检测结果为管道段连接器处等易腐蚀、易破裂部位的维修提供便利，为惯性辅助管道检测定位系统在直管道段提供连续的方位角和俯仰角误差修正，便于提高管道检测定位系统的定位和定向精度。既不会增加任何成本，也不会对原有的管道检测装置硬件系统有任何改动。
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公开(公告)号：CN109084745A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810602183.2
申请日：2018-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种海底电缆巡检用水下航行器智能监测系统及组合导航方法。包括自主水下航行器、水面浮台和岸站监控系统。组合导航系统包括MINS、GM、DVL、Visual四个子导航系统。采用水下航行器作为智能监测系统平台实现海底电缆巡检的智能化；采用小型水面浮台作为信息传输中转及水下航行器提供二次电能供应极大提高其水下续航能力和连续巡检作业时间；采用MINS/DVL/Visual/GM的组合导航定位方式，实现了水下航行器姿态、速度、位置等导航信息的全面获取，且通过联邦滤波技术实现各导航子系统的数据信息有效融合，提高导航定位信息的精度，满足监测系统低成本、小型化、低功耗、便于安装等技术要求。
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公开(公告)号：CN107218942A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710328361.2
申请日：2017-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种小径管道缺陷定位装置及基于快速正交搜索算法的定位方法。采用捷联惯性导航算法计算管道测量装置运行的轨迹坐标信息。里程仪测量轴向速度，在管道内的非完整性约束为横向和纵向提供速度。跟踪模块能记录被检测管道沿线坐标位置已知的地表磁标记，提供离散位置。基于快速正交搜索算法的管道连接器检测结果为管道测量装置在直管道内提供方位角和俯仰角误差修正。Kalman滤波估计及数据离线平滑处理从正反两个方向利用这些测量信息并修正惯性导航系统的误差，实现小径管道轨迹和方向的精确测量。管道缺陷检测传感器实现管道缺陷的有效检测。将管道缺陷检测系统与管道定位系统进行时间同步操作实现被检测管道缺陷的精确定位。
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公开(公告)号：CN107932515B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201711138534.0
申请日：2017-11-16
Applicant: 哈尔滨航士科技发展有限公司 , 哈尔滨工程大学 , 上海航士海洋科技有限公司
IPC: B25J9/22
Abstract: 本发明一种基于机械手臂学习的电子设备与方法属于机器人学习领域；该装置包括电子设备主板、电池、陀螺仪和加速度计设置在电子设备外壳内，显示屏、压力传感器和压力传感器模设置在电子设备外壳外，压力传感器上粘贴压力传感器模，显示屏、压力传感器、陀螺仪和加速度计连接电子设备主板，电池为电子设备供电；该方法包括电子设备和机械臂的通信和初始坐标对准，人手握电子设备示教；传输人手的运动形式和人手握电子设备的用力程度参数；机械臂根据参数调整其各个关节的位置及力矩状态，跟随人手运动并完成动作；机械臂记录数据作基础数据，重复示教；本发明节约了人力教学的时间，通过数据传输更容易让机械臂接受，做起动作更自然和灵活。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107239138A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710328351.9
申请日：2017-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于脑机接口移动终端的学习监控和测试方法。用户佩戴携有脑机接口的移动学习终端，通过电脑设备检测用户的专注度，当用户专注度低于设定的阈值时给予提示。同时，在这个过程中检测用户的用脑量及学习持续时间，当用户的学习持续时间或用脑量高于预设的阈值时给予休息提示。最后，当用户学完一段内容后可以给出相关的测试题目，这些题目可以随机变化，通过脑电设备感知用户的熟悉度了解用户对学过内容的掌握程度，对用户掌握不好的内容再次呈现。
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公开(公告)号：CN107218942B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201710328361.2
申请日：2017-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种小径管道缺陷定位装置及基于快速正交搜索算法的定位方法。采用捷联惯性导航算法计算管道测量装置运行的轨迹坐标信息。里程仪测量轴向速度，在管道内的非完整性约束为横向和纵向提供速度。跟踪模块能记录被检测管道沿线坐标位置已知的地表磁标记，提供离散位置。基于快速正交搜索算法的管道连接器检测结果为管道测量装置在直管道内提供方位角和俯仰角误差修正。Kalman滤波估计及数据离线平滑处理从正反两个方向利用这些测量信息并修正惯性导航系统的误差，实现小径管道轨迹和方向的精确测量。管道缺陷检测传感器实现管道缺陷的有效检测。将管道缺陷检测系统与管道定位系统进行时间同步操作实现被检测管道缺陷的精确定位。
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公开(公告)号：CN107239138B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201710328351.9
申请日：2017-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于脑机接口移动终端的学习监控和测试方法。用户佩戴携有脑机接口的移动学习终端，通过电脑设备检测用户的专注度，当用户专注度低于设定的阈值时给予提示。同时，在这个过程中检测用户的用脑量及学习持续时间，当用户的学习持续时间或用脑量高于预设的阈值时给予休息提示。最后，当用户学完一段内容后可以给出相关的测试题目，这些题目可以随机变化，通过脑电设备感知用户的熟悉度了解用户对学过内容的掌握程度，对用户掌握不好的内容再次呈现。
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公开(公告)号：CN107478211A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710880936.1
申请日：2017-09-26
Applicant: 上海航士海洋科技有限公司 , 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨航士科技发展有限公司
IPC: G01C17/00
Abstract: 本发明涉一种基于TRIZ理论的捷联式寻北仪的机械结构，包括固定板；固定板上设置有一组主动电机，主动电机主轴穿过固定板与设置在固定板下方的主动齿轮连接，主动齿轮与从动齿轮啮合，从动齿轮安装在台面上且通过连接轴与设置在固定板上方的转盘固定连接，台面与一组基座固定连接；转盘上加工有四个均布的配合孔，转盘一侧设置有一组限位圆锥杆，限位圆锥杆一端通过推力座固定在固定板上，限位圆锥杆还设置在一组挡板上，挡板上还设置有两组复位装置，固定板上还设置有一组位置传感器；本发明通过在满足捷联式寻北系统要求的基础上，将四位置寻北方式的机械结构配置及实现方式设计得简便易行；整体结构紧凑美观，空间利用率高，系统可靠性高。
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公开(公告)号：CN107627303B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201710867654.8
申请日：2017-09-22
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨航士科技发展有限公司 , 上海航士海洋科技有限公司 , 北京航士科技发展有限公司
Abstract: 本发明涉及视觉伺服系统领域，具体涉及一种基于眼在手上结构的视觉伺服系统的PD‑SMC控制方法。本发明针对现有视觉伺服系统控制方法中存在的不确定性和计算量大等问题。本发明首先设置期望图像，将期望图像的特征点集合作为期望视觉特征集；系统初始化后，以摄像机和目标体的相对位姿的当前状态为基准对目标期望图像作投影变换，得到摄像机当前成像图像；在视觉伺服控制器部分采用所提PD‑SMC方法，关节控制器部分使用比例控制方法；再从当前成像图像中提取视觉特征集，计算图像雅克比矩阵，进而计算摄像机在笛卡尔空间中的控制量u；计算摄像机坐标系中目标体的位姿，将其作为当前位姿，重复以上操作，直至误差为0。本发明可应用于目标抓取设备。
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