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公开(公告)号：CN117301071A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311521198.3
申请日：2023-11-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于SAC和神经回路策略的机器人控制方法、电子设备及存储介质，属于机器人行为控制技术领域。为提高机器人处理速度和智能特性，本发明将机器人控制与强化学习中SAC算法相结合，摆脱了传统控制算法对模型的限制，提高了机器人的学习速度和对经验样本的利用效率，解决了机器人易陷入局部最优、无法合理规划动作的问题。通过构建四层神经回路策略网络作为控制输出生成网络，能够高效准确地完成机器人控制，与当前时期其他技术相比，本方法对硬件算力要求更低，能够拥有较高的计算效率，只需要少量神经元便能达到较好的效果。本方法工作原理更接近神经细胞的功能原理，具有更先进的理论支撑，在人工智能领域有更多发展潜力。
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公开(公告)号：CN103245373B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201310121148.6
申请日：2013-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种用于水下机器人传感器故障诊断的方法。本发明包括设定最大循环次数有效的检测器的数量；设定阈值；判断是否达到最大循环次数；产生检测器；将检测器正常状态信号集合比较；判断故障有效检测器集是否满；将检测器与已知故障集相比较；判断已有的故障记忆有效检测器集。本发明针对水下机器人传感器故障诊断系统，进行故障检测和诊断，采用实数编码，利用欧氏距离计算和判断传感器危险状态，克服了传统阴性选择算法的漏报率高,不能有效辨认异常故障等缺点，提到了水下机器人传感器故障的检测准确率和适用性。
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公开(公告)号：CN104002978A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410206179.6
申请日：2014-05-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体涉及一种适用于医疗救助的药品、医疗设备的运输上的医疗救助用小型探照旋翼飞行器。本发明包括中央处理器，姿态测量单元，导航定位单元，伺服动力系统，探照灯装置系统，供电系统，无线通讯模块，中央处理器完成对姿态测量单元、导航定位单元以及无线通讯模块的数据处理，确定旋翼飞行器的飞行姿态、飞行位置、飞行速度及飞行方向，并对伺服动力系统、探照灯装置系统进行控制。本发明的旋翼飞行器操作简单，通过精确定位方法，达到指定所在地，实现不同地点的照射。应用于紧急救助等需要光源的场合上，有效节约了救援时间，使用范围广、效率高。
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公开(公告)号：CN103576692A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310547264.4
申请日：2013-11-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明属于多无人机技术领域，具体涉及一种可用于多无人机目标跟踪、航迹优化、协同管理、协同飞行、任务分配的多无人机协同飞行方法。本发明包括：确定飞行任务目标数，确定多无人机中引领机和跟随机的运行参数；通过领航标志设置决定每个任务分组的跟随机是否应该跟随飞往任务目标，0表示引领机还没有返回，1时表示已经返回，可以开始跟随飞行；设置引领机的飞行状态，0表示搜索飞往目标的过程中；1表示返回出发地的过程中；2表示引领跟随机飞往任务目标的过程中；引领机分别飞往各自的任务目的地，到达后返回出发地。本发明信息共享使多无人机协同飞行更加具有自主性、灵活性、安全性，提高了多无人机协同执行任务的效率。
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公开(公告)号：CN103472434A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310455238.9
申请日：2013-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/18
Abstract: 本发明公开一种机器人声音定位方法，涉及声音定位及机器人导航，通过至少两个Kinect传感器，获取每个Kinect探测到的声音来源方向，确定每两个Kinect传感器所确定的声源所在偏差扇面区域，共三个区域，由重心法求得每个区域的重心，三个重心的均值即为声源的最优位置。通过该方法，提高了其定位精度，具有很强的实用性、灵活性，可用于声音定位、机器人导航运动控制等多领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117519159A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311521202.6
申请日：2023-11-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种视觉感知车辆自动驾驶系统及其自动驾驶方法，属于车辆自动驾驶技术领域。为提高自动驾驶系统的处理速度和智能特性，本发明输入模块连接卷积特征提取模块，卷积特征提取模块连接控制系统模块；输入模块用于采集事件相机实时捕捉车辆前向图像；卷积特征提取模块为卷积神经网络，包括卷积层、池化层和全连接层，卷积特征提取模块用于从输入模块传输的输入图像的像素中提取数字结构特征，得到输入图像数据的特征向量序列；控制系统模块为神经回路策略网络，由四层分层网络拓扑结构构建而成，包括感知层、中转层、控制层和驱动层。本发明拥有较高的计算效率，有利于对时间序列建模，在更小的参数量下有更好的效果，具有鲁棒性和较强可解释性。
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公开(公告)号：CN117008722A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310845918.5
申请日：2023-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的动态手势识别与移动机器人控制方法，采用经过调整的3DCNN模型作为动态手势识别模型，通过将主干网络改进为ResNetxt‑50，进而提升网络的特征提取能力和表征能力，然后引入了卷积块注意力模块(CBAM)来增强网络对重点区域的关注度，最后使用Mish激活函数避免了网络中出现神经元坏死的情况。最后综合考虑模型的精度与运行速度，以改进的3DCNN模型作为人机交互的基础模型并定义了动态手势控制指令，然后利用该模型识别动态手势并将手势识别结果发送给移动机器人，从而利用手势控制移动机器人的运动轨迹与方向。本发明能有效解决动态手势识别精确度不高的问题，并能提高手势控制机器人运动的能力。
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公开(公告)号：CN111444858A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010237436.8
申请日：2020-03-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种移动机器人场景理解方法。视觉系统捕获的场景的单个RGB-D场景图像作为输入，利用基于与或图的随机语法模型对所述的场景图像进行解析和配置、恢复出场景中被遮挡的物体部分，采用贝叶斯概率模型对物体之间的相对关系以及物体与场景之间的相对关系进行推理，结合先验信息对场景图像进行三维重构，使用最大后验概率估计找到解析和重建图像的最优解，在大规模RGB-D数据集上将重建的三维场景整体布局与场景的真实情况进行比较。本发明使用物体空间位置关系推理和场景整体布局估计方法，提升复杂场景理解相关算法的性能和效率，实现移动机器人对场景环境的准确理解，推动场景理解算法在智能机器人等相关行业的应用。
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公开(公告)号：CN103233984B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310117775.2
申请日：2013-04-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16C35/00
Abstract: 本发明的目的是公开一种立式磁悬浮飞轮转子的辅助支承系统，包括上、下辅助支承组件两部分，分别位于立式飞轮转子轴的上、下两端；并在转子轴和轴承之间分别加装上支承套、下支承套和下轴承套；且上支承套与下支承套均与轴过盈配合；下支承套外表面为外圆柱面和锥面，下轴承套内表面为内圆柱面和锥面；其有益效果在于：既能对储能飞轮转子在高速旋转、坠落和静止时实现安全可靠支承，又能当飞轮转子轴坠落时靠锥面引导，使转子快速进入自动定心状态，有效地减小冲击和振动，进而延长了飞轮储能系统的寿命及安全可靠性。
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公开(公告)号：CN103471592A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310228497.8
申请日：2013-06-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种可用于多无人机目标跟踪、航迹优化、协同管理、协同飞行、任务分配的多无人机航迹规划方法。本发明包括：初始化航迹规划任务的详细信息，进行坐标离散变换；初始化蜂群协同觅食算法参数；计算每架无人机的航迹路径的代价；每架无人机根据当前的位置计算当前路径代价；跟随机选择引领对象，每一个引领机招募一个跟随机；无人机放弃当前路径，搜索新路径；保存最优路径的参数并且计算最优值；检查是否达到迭代次数上限。本发明克服了传统智能优化航迹规划方法的初始化敏感问题；本发明可以改善算法的精度，以便得到最优解，或者是与最优解十分接近的次优解，提升了航迹规划的稳定性，提高了搜索效率。
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