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公开(公告)号：CN118915475B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411412249.3
申请日：2024-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种水下机器人轨迹跟踪方法、装置、设备及存储介质，涉及水下机器人控制技术领域，所述方法包括：建立关于水下机器人的运动数学模型；根据所述运动数学模型确定超螺旋滑模控制律，其中，所述超螺旋滑模控制律用于调节内部参数，根据所述内部参数进行轨迹跟踪控制，所述内部参数包括所述水下机器人的内部调节参数；根据时间延迟建立估计矩阵，根据所述估计矩阵和所述超螺旋滑模控制律建立自适应广义超螺旋滑模控制律，其中，所述自适应广义超螺旋滑模控制律用于跟踪所述水下机器人的轨迹，实现对水下机器人的轨迹进行稳定跟踪。
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公开(公告)号：CN118915475A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411412249.3
申请日：2024-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种水下机器人轨迹跟踪方法、装置、设备及存储介质，涉及水下机器人控制技术领域，所述方法包括：建立关于水下机器人的运动数学模型；根据所述运动数学模型确定超螺旋滑模控制律，其中，所述超螺旋滑模控制律用于调节内部参数，根据所述内部参数进行轨迹跟踪控制，所述内部参数包括所述水下机器人的内部调节参数；根据时间延迟建立估计矩阵，根据所述估计矩阵和所述超螺旋滑模控制律建立自适应广义超螺旋滑模控制律，其中，所述自适应广义超螺旋滑模控制律用于跟踪所述水下机器人的轨迹，实现对水下机器人的轨迹进行稳定跟踪。
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公开(公告)号：CN108923427A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810916768.1
申请日：2018-08-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02J3/00
Abstract: 一种基于队列智能算法的船舶配电网络的重构方法，属于船舶配电网重构技术领域。本发明的目的是为了解决船舶配电网络故障后恢复供电过程中计算量大、供电恢复慢的问题，首先获取船舶配电网相关参数，确定发电机组、配电板、联络母线、负载、断路器等状态信息，当电力系统出现故障时，判断配电网故障并隔离失电区域，判断是否能通过控制发电机输出功率和断路器满足未失电区域负载功率需求，根据上述条件基于队列智能算法对船舶电网进行重构，判断是否需要卸载非关键负载，实现负载功率最大化，为未失电负载区域重新供电，使之继续正常工作。
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公开(公告)号：CN108846207A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810623290.3
申请日：2018-06-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开一种基于非线性模型辨识的船舶运动预报装置及其预报方法，属于船舶工程、运动预报领域。本发明涉及的船舶运动预报装置包括：数据采集模块、输入处理模块、基于扩展卡尔曼滤波的在线模型参数辨识及自适应校正模块、预报模块、预报误差分析模块和输出模块；其特征在于，数据采集模块、输入处理模块、基于扩展卡尔曼滤波的在线模型参数辨识及自适应校正模块、预报模块、预报误差分析模块、输出模块依次串行连接。本发明涉及的船舶运动预报方法包括：数据采集；输入处理；基于扩展卡尔曼滤波的在线模型参数辨识及自适应校正；船舶运动预报；预报效果分析；预报结果评价；预报结果输出。
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公开(公告)号：CN106828819A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710050094.7
申请日：2017-01-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B63B39/06 , G05B13/042
Abstract: 本发明提供的是一种船舶减摇鳍与翼鳍矢量控制方法。横摇传感器测得船舶当前时刻的横摇信息，送入船舶减摇智能调节器；针对当前横摇信息，进行船舶减摇鲁棒控制算法解算，得出减摇所需的横摇扶正控制力矩；针对所需横摇扶正力矩，进行鳍角与翼鳍角智能决策算法解算，得到所需的鳍角与翼鳍角指令信号；将鳍角与翼鳍角的指令信号经异步串行通信接口传到鳍与翼鳍伺服系统，对鳍及翼鳍进行驱动控制，提供所需的减摇扶正力矩，减小船舶横摇。本发明能达到提高船舶减摇效果，降低能耗之目的。能提高系统全天候适航性和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103645736B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201310652115.4
申请日：2013-12-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于非线性H∞逆优化输出反馈控制器的船舶航向运动控制方法，通过设计船舶航向运动及海浪干扰滤波器，结合船载罗经实时采集的船舶航向信息，估计出船舶舵作用产生的航向运动信息，以及海浪扰动信息，再结合估计得到的航向运动信息利用基于船舶航向局部优化H∞控制器而设计的船舶航向运动H∞逆优化控制器，得到最优控制舵角，最终使船舶沿预定航向运动；并设计了控制效果监控器实时记录船舶的航向角与控制舵角，判断船舶是否能够跟踪船舶航向参考模型，若跟踪效果不好，则及时调整控制器。
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公开(公告)号：CN101509801B
公开(公告)日：2010-10-20
申请号：CN200910071540.8
申请日：2009-03-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01F23/292
Abstract: 本发明公开一种智能化光源线阵CCD液位测量方法及测量装置。该方法利用反馈式测量结构，通过两次或多次测量和光源智能化调整，可获得较高精度的结果。装置主要由逐点开关可控线阵光源、线阵CCD、控制电路等组成。在液位测量时，线阵光源上的所有发光点智能地完成初测扫描，确定液位的基本位置，然后关闭线阵光源上部分发光点完成对液位的精确测量。这种智能化光源线阵CCD液位测量方法一种精度更高的液位测方法。该方法是一种无需光学成像透镜的光学液位测量方法，具有精度受液体温度变化和浓度变化的影响极小、结构相对简单、易于布放、可在腐蚀性等恶劣工业环境下工作等优点，如果将接收装置置于透明容器外部可实现非接触式测量。
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公开(公告)号：CN118130092A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410399766.5
申请日：2024-04-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M13/045 , G06N3/0464 , G06N3/088 , G06N3/09 , G06N3/0455
Abstract: 本发明涉及轴承故障诊断领域，更具体的说是一种基于VMD‑Hilbert和SDAE‑CNN的轴承故障诊断方法，采用变分模态分解(VMD)和希尔伯特变换方法(Hilbert)获取原始振动信号的包络谱图，构建轴承故障高维特征集；结合堆栈降噪自编码器(SDAE)对高维特征集进行降维压缩处理获取低维特征量，将压缩后的低维特征量输入到卷积神经网络(CNN)；可以将变分模态分解(VMD)算法和包络解调技术相结合，并采用无监督学习模型堆栈降噪自编码器(SDAE)进行特征压缩，最后输入监督学习模型卷积神经网络(CNN)中，完成轴承的智能诊断任务，提高轴承故障诊断精度。
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公开(公告)号：CN103901775B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410080540.5
申请日：2014-03-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于船舶工程、控制科学与控制工程领域，涉及一种基于T?S模型带有输入约束的舵减横摇模糊控制器及其控制方法。本发明包括T?S模糊控制器模块、船舶横向运动参考模型模块、首摇角速度和横摇角速度观测器模块、舵机伺服系统的模拟模块及控制效果的模拟仿真分析模块，本发明考虑有界的控制输入对闭环系统性能的影响，特别是对闭环稳定性的影响，并且控制器设计引入输入约束后，能够一定程度上降低舵机的磨损，更符合实际工程的应用。
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公开(公告)号：CN103746454B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201310738062.8
申请日：2013-12-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于PSCAD与PLC的船舶配电监控与导演方法，其特征在于：PLC对配电设备进行控制和信号采集，PLC通过以太网接收监控台和导演台的信息，并在遥控状态下接收监控台的控制信号；监控台基于WinCC组态软件对配电设备进行监控，导演台基于PSCAD电力系统仿真软件对配电网络进行运行仿真；建立PSCAD接口模块，PSCAD接口模块包括开关状态输入模块和数据输出模块，开关状态输入模块用于导演台调用监控台的电气开关状态信号，数据输出模块用于实现监控台与导演台之间的配电网络信息交互，即实现了WinCC与PSCAD之间数据交互，从而实现了动态仿真。
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