公开(公告)号：CN102207994B

公开(公告)日：2014-01-08

申请号：CN201110130357.8

申请日：2011-05-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 叶秀芬 ,  希吉尔 ,  朱玲 ,  顾懿周 ,  闫锐 ,  孙天一

IPC: G06F19/00 ,  G06T11/00

Abstract: 本发明提供的是一种基于贝塞尔曲线的切口仿真虚拟方法。(1)在组织结构中画出贝塞尔曲线的封闭区域记为P域；(2)计算区域P所覆盖的所有网格点，记为E域，然后删除E域；(3)重组网格：①计算P外围点，记为S域并保存；②针对P、S进行操作，找出对应最近邻点对组T，每4个一组；③针对T，4个点一组，根据计算机图形学多边形画法进行绘图；(4)循环显示，始终保存切口起始点和终点，动态保存两中间点，根据细分度画出平滑的切口。同等计算机配置条件下，本发明运用基于贝塞尔曲线的切割手术仿真的切口虚拟方法可以减小网格密度，提高fps，使系统运行更加流畅、具有更好的平滑效果。

公开(公告)号：CN103760767A

公开(公告)日：2014-04-30

申请号：CN201410047888.4

申请日：2014-02-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵玉新 ,  吴田 ,  刘厂 ,  郭兆新 ,  丁鸿蒙 ,  叶钱波 ,  孙天一 ,  顾海超 ,  王楠楠

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明涉及离散系统的控制方法研究领域，提出了一种考虑离散系统控制不连续易发生抖振的现象的适用于离散系统的组合滑平面控制方法。本发明包括：（1）选取切换面；（2）设计组合滑平面；（3）分析选取滑平面参数。本发明设计包含分段阶跃函数的滑平面，使得滑平面在状态平面上以一定的斜率平行移动，而系统状态沿着滑平面运动直到稳定于状态零点；为了抑制分段阶跃函数导致的滑平面跳变现象，保证系统的稳定性，且在趋近过程中系统状态始终位于滑平面上，本发明选取满足系统收敛条件的两个滑平面，使得系统状态在趋近于状态零点的过程中，在两个滑平面之间不断切换，直至稳定于状态零点。

公开(公告)号：CN103611321B

公开(公告)日：2015-06-17

申请号：CN201310565619.2

申请日：2013-11-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 佟岳军 ,  蔡毅 ,  孙天一

IPC: A63H17/00 ,  A63H17/26 ,  A63H17/36 ,  A63H31/08

Abstract: 本发明提供的是一种自动行走8字轨迹小车。包括用于获得载荷重力势能的动力机构、用于动力方向转换的传动机构、用于完成转向运动的拨轮机构、用于小车各机构安装定位的车板机构、用于控制主动轮转动的后轮机构和控制转向轮转动的前轮机构。本发明是一种以载荷的重力势能为动力，用拨轮机构完成转向运动的自动绕障小车，尤其是一种水平轴和竖直轴用摩擦传动并可调节轨迹周期、单轮驱动自动行走“8”字轨迹小车。本发明结构设计合理，便于维修，成本低廉，小车可以调整转向周期，并保证转向轮周期摆动时左右摆幅一致，行走稳定。

公开(公告)号：CN103528536A

公开(公告)日：2014-01-22

申请号：CN201310482660.3

申请日：2013-10-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  肖永平 ,  孙天一 ,  邱立民 ,  刘杨 ,  董海波 ,  单为 ,  金辰

IPC: G01B11/16 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明提供一种基于光纤陀螺惯导系统的船体变形测量方法。该方法在舰船中部及船首位置甲板处安装两套光纤陀螺惯导系统，建立光纤陀螺陀螺漂移及船体变形数学模型，设计船体变形卡尔曼滤波器，通过实时处理两套光纤陀螺敏感到的角速率之差，估计出船体静态变形与动态变形，实现对船体变形的测量。该方法是一种间接的估计方法，相比于传统的光学直接测量方法，操作简便，而且数据采集处理频率高，适用于船体动态变形的测量，精度可达30角分。

公开(公告)号：CN103528536B

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201310482660.3

申请日：2013-10-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  肖永平 ,  孙天一 ,  邱立民 ,  刘杨 ,  董海波 ,  单为 ,  金辰

IPC: G01B11/16 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明提供一种基于光纤陀螺惯导系统的船体变形测量方法。该方法在舰船中部及船首位置甲板处安装两套光纤陀螺惯导系统，建立光纤陀螺陀螺漂移及船体变形数学模型，设计船体变形卡尔曼滤波器，通过实时处理两套光纤陀螺敏感到的角速率之差，估计出船体静态变形与动态变形，实现对船体变形的测量。该方法是一种间接的估计方法，相比于传统的光学直接测量方法，操作简便，而且数据采集处理频率高，适用于船体动态变形的测量，精度可达30角分。

公开(公告)号：CN103611321A

公开(公告)日：2014-03-05

申请号：CN201310565619.2

申请日：2013-11-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 佟岳军 ,  蔡毅 ,  孙天一

IPC: A63H17/00 ,  A63H17/26 ,  A63H17/36 ,  A63H31/08

Abstract: 本发明提供的是一种自动行走8字轨迹小车。包括用于获得载荷重力势能的动力机构、用于动力方向转换的传动机构、用于完成转向运动的拨轮机构、用于小车各机构安装定位的车板机构、用于控制主动轮转动的后轮机构和控制转向轮转动的前轮机构。本发明是一种以载荷的重力势能为动力，用拨轮机构完成转向运动的自动绕障小车，尤其是一种水平轴和竖直轴用摩擦传动并可调节轨迹周期、单轮驱动自动行走“8”字轨迹小车。本发明结构设计合理，便于维修，成本低廉，小车可以调整转向周期，并保证转向轮周期摆动时左右摆幅一致，行走稳定。