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公开(公告)号：CN103006416B
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201310000855.X
申请日：2013-01-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种机械式下肢康复机器人助行装置。包括由两块连接板、连接于两块连接板之间的腰围侧板和后板构成的框架，固定于框架上的大腿支座，与大腿支座铰接的大腿板，与大腿板铰接的小腿板，与小腿板铰接的脚板；还包括安装于框架中的电机，由电机驱动、提供模拟髋关节运动所需凸轮曲线的凸轮机构，控制大腿与小腿运动轨迹的连杆机构，控制小腿与脚踝运动的连杆—齿轮机构。本发明由于有凸轮机构提供模拟下肢运动步态所需凸轮曲线，连杆机构实现大腿与小腿能够相对运动，齿轮-连杆机构实现小腿与脚板能够相对运动，符合人体下肢运动特性。
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公开(公告)号：CN103908395B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201410083758.6
申请日：2014-03-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种外骨骼助行康复机器人。包括车体，安装在车体上的转向机构和腿部连杆机构；车体内设置有电动机和传动轴，电动机轴与传动轴相连；车体结构包括车体框架，安装在车体框架前后两端的前支撑杆与后支撑杆，安装在前支撑杆底部的前轮，安装在后支撑杆底部的后轮，固定在车体框架上的腿部连杆座，所述转向机构与前支撑杆连接；所述腿部连杆机构包括两套，每套的组成包括曲柄、大腿连杆、小腿连杆、小腿、大腿。本发明由于有车体结构支撑，外骨骼运动时平稳性好；由于腿部连杆机构模拟残疾人下肢运动规律，故能实现助行与康复功能。
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公开(公告)号：CN103908395A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410083758.6
申请日：2014-03-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种外骨骼助行康复机器人。包括车体，安装在车体上的转向机构和腿部连杆机构；车体内设置有电动机和传动轴，电动机轴与传动轴相连；车体结构包括车体框架，安装在车体框架前后两端的前支撑杆与后支撑杆，安装在前支撑杆底部的前轮，安装在后支撑杆底部的后轮，固定在车体框架上的腿部连杆座，所述转向机构与前支撑杆连接；所述腿部连杆机构包括两套，每套的组成包括曲柄、大腿连杆、小腿连杆、小腿、大腿。本发明由于有车体结构支撑，外骨骼运动时平稳性好；由于腿部连杆机构模拟残疾人下肢运动规律，故能实现助行与康复功能。
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公开(公告)号：CN103611321A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310565619.2
申请日：2013-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种自动行走8字轨迹小车。包括用于获得载荷重力势能的动力机构、用于动力方向转换的传动机构、用于完成转向运动的拨轮机构、用于小车各机构安装定位的车板机构、用于控制主动轮转动的后轮机构和控制转向轮转动的前轮机构。本发明是一种以载荷的重力势能为动力，用拨轮机构完成转向运动的自动绕障小车，尤其是一种水平轴和竖直轴用摩擦传动并可调节轨迹周期、单轮驱动自动行走“8”字轨迹小车。本发明结构设计合理，便于维修，成本低廉，小车可以调整转向周期，并保证转向轮周期摆动时左右摆幅一致，行走稳定。
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公开(公告)号：CN101708583B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200910073217.4
申请日：2009-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B24B7/18
Abstract: 本发明提供的是一种地板磨削机。它包括电力驱动机构、磨盘夹紧机构、升降调节机构、滚动机构、传动机构、导轨机构和导轨调节机构，电力驱动机构与传动机构通过紧固件相连接，驱动机构与磨盘夹紧机构通过传动轴相连，三个机构均置于升降调节机构中，并通过滚动机构安放在导轨机构上，导轨机构通过螺纹与导轨调节机构相连接。将各零部件安装以后，旋转手柄可调节磨削深度，手动机架沿着X、Y坐标导轨平移，被磨削的地板表面均匀平整，能克服地板本身不平所带来的磨削量过大的情况。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103611321B
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201310565619.2
申请日：2013-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种自动行走8字轨迹小车。包括用于获得载荷重力势能的动力机构、用于动力方向转换的传动机构、用于完成转向运动的拨轮机构、用于小车各机构安装定位的车板机构、用于控制主动轮转动的后轮机构和控制转向轮转动的前轮机构。本发明是一种以载荷的重力势能为动力，用拨轮机构完成转向运动的自动绕障小车，尤其是一种水平轴和竖直轴用摩擦传动并可调节轨迹周期、单轮驱动自动行走“8”字轨迹小车。本发明结构设计合理，便于维修，成本低廉，小车可以调整转向周期，并保证转向轮周期摆动时左右摆幅一致，行走稳定。
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公开(公告)号：CN103006416A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201310000855.X
申请日：2013-01-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种机械式下肢康复机器人助行装置。包括由两块连接板、连接于两块连接板之间的腰围侧板和后板构成的框架，固定于框架上的大腿支座，与大腿支座铰接的大腿板，与大腿板铰接的小腿板，与小腿板铰接的脚板；还包括安装于框架中的电机，由电机驱动、提供模拟髋关节运动所需凸轮曲线的凸轮机构，控制大腿与小腿运动轨迹的连杆机构，控制小腿与脚踝运动的连杆—齿轮机构。本发明由于有凸轮机构提供模拟下肢运动步态所需凸轮曲线，连杆机构实现大腿与小腿能够相对运动，齿轮-连杆机构实现小腿与脚板能够相对运动，符合人体下肢运动特性。
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公开(公告)号：CN101708583A
公开(公告)日：2010-05-19
申请号：CN200910073217.4
申请日：2009-11-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B24B7/18
Abstract: 本发明提供的是一种地板磨削机。它包括电力驱动机构、磨盘加紧机构、升降调节机构、滚动机构、传动机构、导轨机构和导轨调节机构，电力驱动机构与传动机构通过紧固件相连接，驱动机构与磨盘加紧机构通过传动轴相连，三个机构均置于升降调节机构中，并通过滚动机构安放在导轨机构上，导轨机构通过螺纹与导轨调节机构相连接。将各零部件安装以后，旋转手柄可调节磨削深度，手动机架沿着X、Y坐标导轨平移，被磨削的地板表面均匀平整，能克服地板本身不平所带来的磨削量过大的情况。
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公开(公告)号：CN101537876A
公开(公告)日：2009-09-23
申请号：CN200910071913.1
申请日：2009-04-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种有线控制水上救生器。它包括救生器主体，在救生器主体下安装有由电动机、螺旋桨构成的推动器，救生器主体内设置有与推动器相连的舵机，救生器主体通过电缆与救生母体上的控制盒相连，电缆与救生器主体上的各用电器件相连，救生器主体上安装有触动开关，救生器主体上安装有方向护圈，救生器主体底部设置有配重。本发明的有线控制水上救生器具有结构简单、容易加工、造价低。最大的特点是提高了速度可以在风浪大的地方使用等特点。本发明可以用在海上救护直升机上和内陆发生有洪灾的地方或江湖旅游去等，也可以在商船上使用。
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公开(公告)号：CN203749802U
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201420104135.8
申请日：2014-03-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型提供的是一种外骨骼助行康复机器人。包括车体，安装在车体上的转向机构和腿部连杆机构；车体内设置有电动机和传动轴，电动机轴与传动轴相连；车体结构包括车体框架，安装在车体框架前后两端的前支撑杆与后支撑杆，安装在前支撑杆底部的前轮，安装在后支撑杆底部的后轮，固定在车体框架上的腿部连杆座，所述转向机构与前支撑杆连接；所述腿部连杆机构包括两套，每套的组成包括曲柄、大腿连杆、小腿连杆、小腿、大腿。本实用新型由于有车体结构支撑，外骨骼运动时平稳性好；由于腿部连杆机构模拟残疾人下肢运动规律，故能实现助行与康复功能。
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